目次

書道ロボット

文字を書く”書道ロボット”を作る
条件は、ー分の出身地または氏名に含まれる漢字 7画以上
私は出身地である東京の”東”を選択した

ロボット本体

robo1.JPG
robo2.JPG

3つのモーターABCをそれぞれ、
文字の縦・横・ペンの上げ下げに対応させた

robo3.JPG

モーターAによって車体が前後し、文字の縦棒を書く(Fwd:下→上)
モーターBによってタイヤが回転し、アームが伸び縮みすることで文字の横棒を書く(Fwd:左→右)
斜めの部分はモーターABを同時に動かす。
モーターCによってアームが上下し、ペンの上げ下げを行う(Fwd:下げる)

プログラム

moji.jpg
#define UP OnRev(OUT_C,20);Wait(1000);Off(OUT_C);      //ペンを上げる
#define DOWN OnFwd(OUT_C,20);Wait(1000);Off(OUT_C);    //ペンを下げる
 
 
task main()
 
 {
   OnFwd(OUT_B,30);  //〆犬ら右へ
   Wait(650);
   Off(OUT_B);
   UP                //ペンを上げる
   OnRev(OUT_A,30);  // 銑△琉榮
   Wait(200);
   Off(OUT_A);
   DOWN              //ペンを下げる
   OnRev(OUT_B,30);  //∈顕鵑蠅飽貅。少し戻って右から左
   Wait(600);
   Off(OUT_B);
   OnRev(OUT_A,30);
   Wait(400);
   Off(OUT_A);
   OnFwd(OUT_B,30);
   Wait(600);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A,30);
   Wait(450);
   Off(OUT_A);
   OnRev(OUT_A,30);
   Wait(300);
   Off(OUT_A);
   Wait(100);
   OnRev(OUT_B,30);
   Wait(600);
   Off(OUT_B);
   UP                //ペンを上げる
   OnFwd(OUT_B,30);  //◆銑の移動
   Wait(300);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A,30);
   Wait(600);
   Off(OUT_AB);
   DOWN              //ペンを下げる
   OnRev(OUT_A,30);  //C羆を上から下
   Wait(1150);
   Off(OUT_A);
   UP                //ペンを上げる
   OnRev(OUT_B,30);  //〜い琉榮
   Wait(350);
   Off(OUT_B);
   DOWN              //ペンを下げる
   OnFwd(OUT_A,30);  //け斜め上。中心線で右斜め下へ
   OnFwd(OUT_B,30);
   Wait(400);
   Off(OUT_AB);
   Wait(100);    
   OnRev(OUT_A,30);
   OnFwd(OUT_B,30);
   Wait(400);
   Off(OUT_AB);
   UP                //ペンを上げる。終了
 }

感想

higashi.JPG

ロボットの挙動が安定せず漢字が歪んでしまった。 アーム部分が重く、高い位置にあったため重心が不安定だったと思われる

またプログラムの微調整も足りていなかったため、次回以降はしっかりと時間をとりたい


添付ファイル: filerobo3.JPG 111件 [詳細] filehigashi.JPG 115件 [詳細] filemoji.jpg 100件 [詳細] filerobo1.JPG 125件 [詳細] filerobo2.JPG 112件 [詳細]

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Last-modified: 2016-02-22 (月) 17:36:04