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今回の課題は自分の名前又は出身地の中の一文字(７画以上のもの)をA4用紙の書く課題である。 ただし、７画以下の文字であっても複数文字書いて合計７画以上になればそれでも良い。 私は出身の市である稲沢市の一文字の沢を選んだ。
�，良�分で全体の上げ下げを行いペンを上にあげ、�△良�分でペンを上下左右に動かす。上下左右に動く原理はピンでしか止めてない部分が変形することである。
左右のモーターを同じ方向へ同じ速度で回すことで上下の運動をして、逆に回すと左右のの運動をすることができる。また同じ方向や逆方向でも左右のモーターの回転速度を変えることで緩やかな斜めの線を引くこともできる。もっともわかりやすい部分は「沢」の「尺」の部分の左側のカタカナのノのような部分である。この部分は左右のモーターの回転速度の違いを利用して斜めの線を引いている。
動きに関しては「実際の動画」を見ていただけるとわかりやすいと思う。
字の書き順は以下の画像の順である。 本来は７画の文字であるが実際には５画で書いた。
書き順は�、��□���→�あ��イ僚腓任△襦�
// 沢 #define go_L OnFwd(OUT_A,10);OnRev(OUT_B,10); // ← #define rev_R OnRev(OUT_A,10);OnFwd(OUT_B,10); // →
#define row_up OnRev(OUT_AB,10); // ↑ #define row_down OnFwd(OUT_AB,10); // ↓
上下左右の移動に関してのマクロである。
#define GoA OnFwd(OUT_A,20);Off(OUT_BC); // / down #define GoB OnFwd(OUT_B,20);Off(OUT_AC); // / up #define RevA OnRev(OUT_A,20);Off(OUT_BC); // \ down #define RevB OnRev(OUT_B,20);Off(OUT_AC); // \ up
片方のモーターだけを動かすプログラムである。片方だけを動かすことによって斜め移動を実現している。
#define GoAB_20_10 OnFwd(OUT_A,20);OnFwd(OUT_B,10); // \ down #define GoBA_20_10 OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_A,10); // / down #define RevAB_20_10 OnRev(OUT_A,20);OnRev(OUT_B,10); // \up #define RevBA_20_10 OnRev(OUT_B,20);OnRev(OUT_A,10); // /up
上で￥で表されているものは\である。文字の表示の関係で\が￥に変換されているようである プログラム内のコメントにある「/ down」とは斜め左下に動く意味である。「GOAB_20_10」とはAに接続されているモーターをパワー20で回し、Bに接続されているモーターをパワー10で回すことを表している。左右でパワーを変えるとことによってペンの斜め移動をすることが可能で、片方のモーターのみを動かす場合より緩やかに斜め移動することができる。
#define up OnFwd(OUT_C,70);wait(300); #define down OnRev(OUT_C,30);wait(280);
「up」は本体を持ち上げることを表している。 「down」は本体を下げることを表している。
#define wait(t) Wait(t);Off(OUT_ABC);
#define wait300 Off(OUT_ABC);Wait(300);
「wait」は何秒待つかを表しており、「wait300」は0.3秒すべてのモーターを止めることを表している。
go_L; // サンズイ 始まり wait(600); wait300; down; wait300; GoB; wait(200); up; wait300; row_down; wait(150); down; wait300; RevB; wait(200); wait300;
up; wait300; row_down; wait(600); down; wait300; RevA; wait(200); wait300; up; wait300; // サンズイ 終わり
RevA; // 書き始めの位置へ wait(500); wait300;
down; //尺 始まり wait300; GoAB_20_10 wait(500); wait(300); up; wait300; RevAB_20_10; wait(500); wait300; down; wait300; rev_R; wait(450); wait300; GoA; wait(250); wait300; go_L; wait(450) wait300; GoBA_20_10; wait(400); wait300; up; //終わり
本当は愛か稲を書きたかった。理由はそっちのほうがかっこいいからである。今回これらの文字が書けなかったのは可動域の狭さが原因の一つであることは明らかである。ペンをつけてある腕をもっと長いパーツにすれば可動域が広がり書きたかった文字を書くことができたと思う。今回の課題について初めは簡単そうだと思っていたが実際にやってみるととても難しく思ったように字を書くことができなかった。しかし完成したロボットは独自性があり、最終的には文字を書くこともできとても楽しかった。
Rob_3.JPG
Rob_1.jpg
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