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 void move1() {
     int msg = STOP;
     Off(OUT_B);
     RotateMotorEx(OUT_AC,speed,850,0,true,true);
     while (msg != GO) {		//¥á¥Ã¥»¡¼¥¸¤ò¼õ¿®
         Off(OUT_ABC);
         Wait(1);
         ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
     }
 }

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 void move2() {
     RotateMotor(OUT_C,speed,-320);
     OnFwd(OUT_AC,1);
     Wait(1);
 }

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 void move3(){
     RotateMotorEx(OUT_AC,speed,-200,0,true,true);
 }

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 void catch() {
     long t = 0;
     SetSensorLowspeed(S4);
     SendResponseNumber(MAILBOX1,ready);		//¥á¥Ã¥»¡¼¥¸¤òÁ÷¿®
     while(true) {
         if (SensorUS(S4) >= 30 && t <= 500){
             t++;
             Wait(1);
         } else {
             RotateMotor(OUT_B,80,140);
             break;
         }
     }
     OnFwd(OUT_B,10);
 }

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 void move4() {
     OnFwd(OUT_AC,1);
     Wait(1);
     RotateMotorEx(OUT_AC,speed,600,0,true,true);
     Off(OUT_B);
 }

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¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó­¦

 void AfterCatch() {
     RotateMotor(OUT_C,speed,-340);
     OnFwd(OUT_AC,1);
     Wait(1);
     RotateMotorEx(OUT_AC,speed,-900,0,true,true);
 }

¤³¤ÎÉôʬ¤Ç¤Ï¥Ü¡¼¥ë¤òÊá¤Þ¤¨´Ì¤òÇӽФ·¤¿¸å¥´¡¼¥ë¤Ø¸þ¤«¤¦Æ°ºî¤ò¹Ô¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
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 task main()
 {
     move1();
     move2();
     move3();
     catch();
     move4();
     /*¢­¢­¢­¥´¡¼¥ë¤Ø¸þ¤«¤¦¥×¥í¥°¥é¥à¢­¢­¢­*/
     AfterCatch();
 }

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źÉÕ¥Õ¥¡¥¤¥ë: fileRobo_Misson.png 204·ï [¾ÜºÙ] fileIMG_4956.JPG 273·ï [¾ÜºÙ] fileMisson3_1.gif 263·ï [¾ÜºÙ] fileIMG_4947.JPG 221·ï [¾ÜºÙ] file2015b-mission3.png 196·ï [¾ÜºÙ]

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Last-modified: 2016-02-15 (·î) 04:29:09