2015b/Member/North/Mission1

書道ロボット
ロボット本体
プログラム
感想

書道ロボット†

文字を書く”書道ロボット”を作る
条件は、①自分の出身地または氏名に含まれる漢字　②7画以上
私は出身地である東京の”東”を選択した

↑

ロボット本体†

3つのモーターABCをそれぞれ、
文字の縦・横・ペンの上げ下げに対応させた

モーターAによって車体が前後し、文字の縦棒を書く(Fwd:下→上)
モーターBによってタイヤが回転し、アームが伸び縮みすることで文字の横棒を書く(Fwd:左→右)
斜めの部分はモーターABを同時に動かす。
モーターCによってアームが上下し、ペンの上げ下げを行う(Fwd:下げる)

↑

プログラム†

#define UP OnRev(OUT_C,20);Wait(1000);Off(OUT_C);      //ペンを上げる
#define DOWN OnFwd(OUT_C,20);Wait(1000);Off(OUT_C);    //ペンを下げる
　
　
task main()
　
　{
   OnFwd(OUT_B,30);  //①左から右へ
   Wait(650);
   Off(OUT_B);
   UP                //ペンを上げる
   OnRev(OUT_A,30);  //①～②の移動
   Wait(200);
   Off(OUT_A);
   DOWN              //ペンを下げる
   OnRev(OUT_B,30);  //②左回りに一周。少し戻って右から左
   Wait(600);
   Off(OUT_B);
   OnRev(OUT_A,30);
   Wait(400);
   Off(OUT_A);
   OnFwd(OUT_B,30);
   Wait(600);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A,30);
   Wait(450);
   Off(OUT_A);
   OnRev(OUT_A,30);
   Wait(300);
   Off(OUT_A);
   Wait(100);
   OnRev(OUT_B,30);
   Wait(600);
   Off(OUT_B);
   UP                //ペンを上げる
   OnFwd(OUT_B,30);  //②～③の移動
   Wait(300);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A,30);
   Wait(600);
   Off(OUT_AB);
   DOWN              //ペンを下げる
   OnRev(OUT_A,30);  //③中央を上から下
   Wait(1150);
   Off(OUT_A);
   UP                //ペンを上げる
   OnRev(OUT_B,30);  //③～④の移動
   Wait(350);
   Off(OUT_B);
   DOWN              //ペンを下げる
   OnFwd(OUT_A,30);  //④右斜め上。中心線で右斜め下へ
   OnFwd(OUT_B,30);
   Wait(400);
   Off(OUT_AB);
   Wait(100);    
   OnRev(OUT_A,30);
   OnFwd(OUT_B,30);
   Wait(400);
   Off(OUT_AB);
   UP                //ペンを上げる。終了
　}

↑

感想†

ロボットの挙動が安定せず漢字が歪んでしまった。アーム部分が重く、高い位置にあったため重心が不安定だったと思われる

またプログラムの微調整も足りていなかったため、次回以降はしっかりと時間をとりたい

書道ロボット†

ロボット本体†

プログラム†

感想†

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