2016a/Member

目次

はじめに

今回の課題は、課題2で作ったコースを使って、紙コップを指定された場所へ運んで積み上げていく、というものだった。

僕の班は紙コップを運ぶロボット、もう一つの班は紙コップを積み上げるロボット、と役割分担をしてロボットの製作を行った。

ロボット本体の説明

IMG_1336.jpg

課題2で使ったロボットにアームとタッチセンサーを付け足しただけの、シンプルなものにした。

IMG_1337.jpg

アームの真下に付いているタッチセンサーでコップとの距離を認識して、前進してコップを掴みに行く、という仕組みになっている。

プログラムの説明

#define THRES1 39    //閾値1(黒、黒線中央)
#define THRES2 43    //閾値2(黒に近い黒、黒線中央から少し外側)
#define THRES3 53    //閾値3(薄黒、黒線中央と境界の中間)
#define THRES4 59    //閾値4(白に近い黒、黒線境界から少し内側)
#define SPEED_H 40         //速いスピード
#define SPEED_L 17         //遅いスピード
#define TIME_CROSS 230   //交差点を渡る時の時間
#define STEP 1        //1回の判定で進む時間
#define nMAX 220    //交差点での黒の判定基準
#define move_RL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_A,speedR);OnFwd(OUT_B,speedL);    //基本動作
#define short_break Off(OUT_BC); Wait(500);            //小休憩
#define SPEED 30
#define ARM 50
#define go_forward OnFwd(OUT_AB,SPEED);
#define arm(t) OnFwd(OUT_AB,SPEED);Wait(t);\
            Off(OUT_AB);OnRev(OUT_C,ARM);Wait(200);Off(OUT_C)
#define CONN 0
#define Boot 11 
sub turn_right_A()             //右折
{
  move_RL(0, 30);
}
sub turn_right_B()             //右旋回
{
  move_RL(-SPEED_L,25);
}
sub back()                     //後退
{
 move_RL(-SPEED,-30);
 Wait(1700);
}
sub AC()
{
 SetSensorLight(S1);
 int n_black=0;            //黒をカウント
 int m_kousa=0;            //交差点をカウント
 while(m_kousa < 3) {                 //交差点が5回目未満の間
   while (n_black < nMAX) {             //n_black(黒)がnMAX未満の間、ライントレースをする
     if (SENSOR_1 < THRES1) {             //もし黒のとき左旋回、黒の回数をカウント
        move_RL(SPEED_L,-25);
        n_black++;
     } else {                             //そうでないとき
       if (SENSOR_1 < THRES2) {             //もし黒に近い黒⇔黒の間は左折
          move_RL(SPEED_L,0);
       } else if (SENSOR_1 < THRES3) {      //薄黒⇔黒に近い黒の間は直進
          move_RL(SPEED_H,50);
       } else if (SENSOR_1 < THRES4) {      //白に近い黒⇔薄黒の間は右折
          move_RL(0, 30);
       } else {                             //白のとき右旋回
          move_RL(-SPEED_L,25);
       }
        n_black=0;                        //n_black(黒)をリセットして
     }
      Wait(STEP);          //上記の動作を、STEP(1回)ずつ行う。
   }
     if (m_kousa < 1) {              //もし交差点が3回目まで交差点を直進
       short_break;
       PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);   //直進の合図
       move_RL(SPEED_L,-25);
       Wait(1100);
        m_kousa++;         //交差点をカウント
        n_black=0;         //n_blackを0に戻すことでライントレースに戻る。
     } else if (m_kousa < 2) {      //交差点が4回目のとき交差点を左折
        short_break;
        PlaySound(SOUND_DOWN);   //左折の合図
        move_RL(0, 27);
        Wait(2800);
         m_kousa++;
         n_black=0;
     } else {                 //B地点前T字を交差点5回目として直進しB地点へ入る
        short_break;
        move_RL(-SPEED_L,30);
        Wait(600);
        Off(OUT_AB);
         m_kousa++;          //m_kousa(交差点)=5回目となり、While(m_kousa<5)から抜け出 す。
         PlaySound(SOUND_FAST_UP);       //終了の合図
     }
 }
}
sub CP()
{
 SetSensorLight(S1);
 int n_black=0;            //黒をカウント
 int m_kousa=0;            //交差点をカウント
 while(m_kousa < 2) {                 //交差点が5回目未満の間
   while (n_black < nMAX) {             //n_black(黒)がnMAX未満の間、ライントレースをする
     if (SENSOR_1 < THRES1) {             //もし黒のとき左旋回、黒の回数をカウント
        move_RL(SPEED_L,-25);
        n_black++;
     } else {                             //そうでないとき
       if (SENSOR_1 < THRES2) {             //もし黒に近い黒⇔黒の間は左折
          move_RL(SPEED_L,0);
       } else if (SENSOR_1 < THRES3) {      //薄黒⇔黒に近い黒の間は直進
          move_RL(SPEED_H,50);
       } else if (SENSOR_1 < THRES4) {      //白に近い黒⇔薄黒の間は右折
          move_RL(0, 25);
       } else {                             //白のとき右旋回
          move_RL(-SPEED_L,25);
       }
        n_black=0;                        //n_black(黒)をリセットして
     }
      Wait(STEP);          //上記の動作を、STEP(1回)ずつ行う。
   }
     if (m_kousa < 1) {              //もし交差点が3回目まで交差点を直進
       short_break;
       PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);   //直進の合図
       move_RL(SPEED_L,-25);
       Wait(900);
        m_kousa++;         //交差点をカウント
        n_black=0;         //n_blackを0に戻すことでライントレースに戻る。
     } else {      //交差点が4回目のとき交差点を左折
        short_break;
        PlaySound(SOUND_DOWN);   //左折の合図
        Off(OUT_AB);
         m_kousa++;
     }
 }
}
sub PD()
{
 SetSensorLight(S1);
 int n_black=0;            //黒をカウント
 int m_kousa=0;            //交差点をカウント
 while(m_kousa < 2) {                 //交差点が5回目未満の間
   while (n_black < nMAX) {             //n_black(黒)がnMAX未満の間、ライントレースをする
     if (SENSOR_1 < THRES1) {             //もし黒のとき左旋回、黒の回数をカウント
        move_RL(SPEED_L,-25);
        n_black++;
     } else {                             //そうでないとき
       if (SENSOR_1 < THRES2) {             //もし黒に近い黒⇔黒の間は左折
          move_RL(SPEED_L,0);
       } else if (SENSOR_1 < THRES3) {      //薄黒⇔黒に近い黒の間は直進
          move_RL(SPEED_H,50);
       } else if (SENSOR_1 < THRES4) {      //白に近い黒⇔薄黒の間は右折
          move_RL(0, 25);
       } else {                             //白のとき右旋回
          move_RL(-SPEED_L,25);
       }
        n_black=0;                        //n_black(黒)をリセットして
     }
      Wait(STEP);          //上記の動作を、STEP(1回)ずつ行う。
   }
     if (m_kousa < 1) {              //もし交差点が3回目まで交差点を直進
       short_break;
       PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);   //直進の合図
       move_RL(SPEED_L,-25);
       Wait(900);
        m_kousa++;         //交差点をカウント
        n_black=0;         //n_blackを0に戻すことでライントレースに戻る。
     } else {      //交差点が4回目のとき交差点を左折
        short_break;
        move_RL(-SPEED_L,30);
        Wait(800);
        Off(OUT_AB);
         m_kousa++;          //m_kousa(交差点)=5回目となり、While(m_kousa<5)から抜け出 す。  
         PlaySound(SOUND_FAST_UP);       //終了の合図
     }
 }
}
sub DP()
{
 SetSensorLight(S1);
 int n_black=0;            //黒をカウント
 int m_kousa=0;            //交差点をカウント
 while(m_kousa < 1) {                 //交差点が5回目未満の間
   while (n_black < nMAX) {             //n_black(黒)がnMAX未満の間、ライントレースをする
     if (SENSOR_1 < THRES1) {             //もし黒のとき左旋回、黒の回数をカウント
        move_RL(SPEED_L,-25);
        n_black++;
     } else {                             //そうでないとき
       if (SENSOR_1 < THRES2) {             //もし黒に近い黒⇔黒の間は左折
          move_RL(SPEED_L,0);
       } else if (SENSOR_1 < THRES3) {      //薄黒⇔黒に近い黒の間は直進
          move_RL(SPEED_H,50);
       } else if (SENSOR_1 < THRES4) {      //白に近い黒⇔薄黒の間は右折
          move_RL(0, 25);
       } else {                             //白のとき右旋回
          move_RL(-SPEED_L,25);
       }
        n_black=0;                        //n_black(黒)をリセットして
     }
      Wait(STEP);          //上記の動作を、STEP(1回)ずつ行う。
   }
     if (m_kousa < 1) {              //もし交差点が3回目まで交差点を直進
        short_break;
        PlaySound(SOUND_DOWN);   //左折の合図
        Off(OUT_AB);
         m_kousa++;        short_break;
     } else {      //交差点が4回目のとき交差点を左折
        short_break;
        PlaySound(SOUND_DOWN);   //左折の合図
        Off(OUT_AB);
         m_kousa++;
     }
 }
}
sub PC()
{
 SetSensorLight(S1);
 int n_black=0;            //黒をカウント
 int m_kousa=0;            //交差点をカウント
 while(m_kousa < 2) {                 //交差点が5回目未満の間
   while (n_black < nMAX) {             //n_black(黒)がnMAX未満の間、ライントレースをする
     if (SENSOR_1 < THRES1) {             //もし黒のとき左旋回、黒の回数をカウント
        move_RL(SPEED_L,-25);
        n_black++;
     } else {                             //そうでないとき
       if (SENSOR_1 < THRES2) {             //もし黒に近い黒⇔黒の間は左折
          move_RL(SPEED_L,0);
       } else if (SENSOR_1 < THRES3) {      //薄黒⇔黒に近い黒の間は直進
          move_RL(SPEED_H,50);
       } else if (SENSOR_1 < THRES4) {      //白に近い黒⇔薄黒の間は右折
          move_RL(0, 25);
       } else {                             //白のとき右旋回
          move_RL(-SPEED_L,25);
       }
        n_black=0;                        //n_black(黒)をリセットして
     }
      Wait(STEP);          //上記の動作を、STEP(1回)ずつ行う。
   }
     if (m_kousa < 1) {              //もし交差点が3回目まで交差点を直進
        short_break;
        PlaySound(SOUND_DOWN);   //左折の合図
        move_RL(0, 27);
        Wait(2800);
         m_kousa++;
         n_black=0;
     } else {      //交差点が4回目のとき交差点を左折
        short_break;
        move_RL(-SPEED_L,30);
        Wait(600);
        Off(OUT_AB);
         m_kousa++;          //m_kousa(交差点)=5回目となり、While(m_kousa<5)から抜け出 す。
         PlaySound(SOUND_FAST_UP);
     }
 }
}
sub get()               //紙コップを掴む(1周目)
{
 SetSensorLowspeed(S2); // 端子2には超音波センサ
 
   go_forward;
   /* 25cm以内に障害物があるとコップを掴みに行く */
   if (SensorUS(S2) <= 25) { arm(590); }
   Off(OUT_AB);
}
sub get_2()             //紙コップを掴む(2周目)
{
 SetSensorLowspeed(S2); // 端子2には超音波センサ
 
   go_forward;
   /* 25cm以内に障害物があるとコップを掴みに行く */
   if (SensorUS(S2) <= 25) { arm(1150); }
   Off(OUT_AB);
}
sub release()            //紙コップを離す
{
 OnFwd(OUT_C,ARM);
 Wait(200);
 Off(OUT_C);
 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,Boot);
}
task main()
{
 AC();
  get();
   back();
    turn_right_B();
     Wait(2200);
 CP();
    release();
   back();
    turn_right_B();
     Wait(3800);
 PD();
  get();
   back();
    turn_right_B();
     Wait(2200);
      turn_right_A();
         Wait(3000);
 DP();
  release();
   back();
    turn_right_B();
     Wait(3400);
 PC();
  get_2();
   back();
    turn_right_B();
     Wait(2200);
 CP();
    release();
   back();
    turn_right_B();
     Wait(3800);
}

苦労した点

まず、ロボットを製作する段階でかなり手こずった。他の班がごついロボットを作っていて焦ったけど、それ以上に純粋に感心していた。

結局シンプルなつくりになったけど、変に重くないし壊れたりしてもすぐに直せるからこれはこれで良かったと思う。

感想

テスト期間でなにかと忙しく、なかなかロボティクスに時間を割くことができなくて大変だった。

そんな忙しい中、プログラムをロボコン当日ギリギリでほぼ完成させてくれた西君には感謝の念しかない。


添付ファイル: fileIMG_1337.jpg 69件 [詳細] fileIMG_1336.jpg 66件 [詳細] fileIMG_1331.jpg 41件 [詳細]

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Last-modified: 2016-08-12 (金) 23:32:10 (1100d)