目次

初めに

 私たちはTera Termを使用することで、OSをWindowsのままロボットとの接続を行った。また、プログラミング言語にはPythonを使用した。

また、EV3チームがパソコンとロボットとの接続に成功したのは課題提出の一週間前である。よって、他のグループよりも描く顔の正確性やプログラミングの圧縮などの点で劣っている場合があるのをご了承いただきたい。

ロボットについて

 私たちが使用したのは教育用レゴ社EV3である。EV3のロボットは全体的に他のロボットと比べて機体が大きい。よってその場での旋回性能は非常に低く、ペンの位置を固定した状態で旋回することは不可能である。よって、一辺書いた後、別な角度でつなげて書くためには、ペンの上げ下げと旋回が必要である。以下、写真で本体の大きさを見ていただきたい。

IMG_2016 [93755].JPG

絵の描き方について

 私は、輪郭を先に書いた後に髪、その後顔の中のパーツを口、鼻、目の順で書いていった。また、輪郭は六辺で構成するようにした。 以下の写真は完成した似顔絵のイメージ図である(課題1当時の写真が残っていなかったため、ご了承いただきたい。)

S_4735435858072.jpg

プログラミングについて

レポート初めにも記載したが、私たちはPythonを利用した。 まずはロボットを動かすモーター(m,n)とペンの上げ下げを行うモーター(o)を定義した。

m = ev3.LargeMotor('outA')
n = ev3.LargeMotor('outB')
o = ev3.MediumMotor('outC')

ペンを上げ下げするモーターは以下の写真の方法で作成した。

IMG_2011 [93749].JPG

また

mrun = m.run_forever
nrun = n.run_forever
oup = o.run_forever
mstop = m.run_forever(duty_cycle_sp=0)
nstop = n.run_forever(duty_cycle_sp=0)
ostop = o.run_forever(duty_cycle_sp=0)
s = time.sleep

と定義した。

まず初めに輪郭を作成する動きを行う。 この時、前進した後、ペンを持ち上げ後ろに下がりながら方向転換、前に進んで先ほど書いた線の端に着いたタイミングでペンを下す、という操作を繰り返した。 ペンを下すプログラム

oup(duty_cycle_sp=-25)
s(0.5)
ostop

ペンを上げるプログラム

oup(duty_cycle_sp=50)
s(0.1)
ostop

方向転換のプログラム(これは最初の方向転換の地点でのプログラミングであり、回転する角度によってモーターの速さや時間に調節を加えてある)

mrun(duty_cycle_sp=50)
nrun(duty_cycle_sp=50)
s(0.75)
mstop
nstop
mrun(duty_cycle_sp=40)
nrun(duty_cycle_sp=10)
s(0.7)
mstop
nstop
mrun(duty_cycle_sp=-30)
nrun(duty_cycle_sp=-30)
s(0.91)
mstop
nstop

その後、髪を以下のプログラミングの繰り返しで書いていった。

mrun(duty_cycle_sp=0)
nrun(duty_cycle_sp=-40)
s(0.4)
mrun(duty_cycle_sp=-40)
nrun(duty_cycle_sp=0)
s(0.4)

その後、顔のパーツを直線で書き込んでいった。

プログラミング中に起こった問題点

まず、ペンの位置を固定したまま回転することができないため、ペンをあげた後に後ろに旋回しながら下がったり前に進んだりすることで調節する必要があった。その動きを考えて実行するのは、非常に多くの時間がかかり、何度も細かい数値調整を繰り返すこととなった。また、顔のパーツの位置調整には多くの時間がかかった。

課題,鯆未靴導悗鵑世海

私は、今回の課題を通してプログラミングの偉大さを感じた。その理由は、短い言葉を機械に与えるだけで、機械がまるで自身が記憶しているように思うからだ。私は、この授業を行う前までは、プログラミングというものの存在は知っていた。しかしもっと複雑な文字列で、プログラマーのような専門的な人でない限り細かくかつ軽快に動くものは作れないと思っていた。しかし、いざ自分でプログラミングを書いてみると、プログラミングには極めて難しいものという印象は受けなかった。それに加え、自分が意図した通りの動きをしてくれた時の感動は忘れられないものであった。そして、プログラミングのすごさを身をもって体験した。


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Last-modified: 2016-08-09 (火) 23:40:52 (1107d)