2016a/Member asd

今回の課題

指針と計画

失敗作と得られた知見

完成した機体の解説

プログラムの解説

結果とまとめ

#define Middle 45
:::
~task main()
{
	setting();
	STARTING_OPERATION();
	repeat(2)
	{
		TRACE();
		zensin();
	}
	//交差点からDへ向かう
	TRACE();	
	OnRev(OUT_C);
	Wait(25);
	TRACE();
	//誤差修正
	OnRev(OUT_A);
	Wait(95);
	Off(OUT_AC);
	//dに到着
	OnFwd(OUT_B);//コップつかむ
	Wait(250);
	start keep;
	TURN_180();//180°回転
	OnFwd(OUT_A);//Qの方向を向く
	OnRev(OUT_C);
	Wait(200);
	Off(OUT_AC);
	OnRev(OUT_AC);//進む
	Wait(100);
	Off(OUT_AC);
	//センサー使って進む
	while(SENSOR_1 > Middle-4)
	OnRev(OUT_AC);
	stop keep;
	//放す
	Off(OUT_AC);
	down();
}
sub setting()
{	
	//初期設定(パワー、センサー)	
	SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);			
	SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//モータB止める用
	SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);	
	SetPower(OUT_AC,4);//タイヤ
	SetPower(OUT_B,7);//上下、開き
}
sub zensin()
{
      OnRev(OUT_A);
      Wait(106);
      Off(OUT_A);
}
sub copjugde()
//コップが前にくるまで前進
{
       while(SENSOR_3 < 46)
	OnRev(OUT_AC);
	Off(OUT_AC);
	Wait(100);
}
task keep()
//上でキープしておくただし、ラインとレースと並列動作させるためtaskで定義
{
	while(1)
       {
		OnRev(OUT_B);
		Wait(1);
		OnFwd(OUT_B);
		Wait(1);
	}
}
sub TRACE()
//トレース用メソッド
{
	ClearTimer(0);
	while(FastTimer(0)<=42){
		if(SENSOR_1>Middle+4)//白 左旋回
		{
			OnFwd(OUT_C);
			OnRev(OUT_A);
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_1>Middle+2)//やや白 左折
		{
			Off(OUT_C);
			OnRev(OUT_A);
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_1>Middle)//直進
		{
			OnRev(OUT_AC);
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_1>Middle-2)//やや黒 右折
		{
			Off(OUT_A);
			OnRev(OUT_C);
		}
		else //黒 右旋回
		{
			OnFwd(OUT_A);
			OnRev(OUT_C);
		}	
	}
	Off(OUT_AC);
	PlaySound(SOUND_FAST_UP);//トレース終了、交差点認識
}
sub down()
//下に下げる動作
{
	OnRev(OUT_B);
      Wait(200);
}
sub STARTING_OPERATION()
//スタート地点の四角から脱出する
{
	while(SENSOR_1<Middle)
	{
		OnRev(OUT_AC);
	}
	while(SENSOR_1>Middle)
	{
		OnRev(OUT_AC);
	}
	OnRev(OUT_AC);
	Wait(50);
	Off(OUT_C);
	OnRev(OUT_A);
	Wait(40);
	while(SENSOR_1<Middle)
	{
		OnRev(OUT_AC);
	}
	Off(OUT_AC);
}
sub TURN_180()
//180ど回転
{
	OnFwd(OUT_AC);
	Wait(80);
	Off(OUT_AC);
	
	OnRev(OUT_A);
	Wait(130);
	while(SENSOR_1>40)
	{
		OnFwd(OUT_C);
		OnRev(OUT_A);
	}
	Off(OUT_AC);
}

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Last-modified: 2016-08-08 (月) 12:48:13 (1109d)