目次

はじめに

コース.png

今回の課題は、上の図でA地点→P直進→Q直進→Q直進→R左折→B地点の経路を黒い線にそって動くロボットの作成である。

ただし、なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止しなければならない。

ロボット本体の説明

ロボット2.jpg ロボット1.jpg

最初は光センサーをロボットの前の中央に取り付けていたが、交差点Qのあとのカーブで小回りがきかなくなることに気づいたので、左前に取り付けて小回りがきくように工夫を施した。

プログラムの説明

  • 定義

今回は、サブルーチンを使ったため定義は前回に比べると短くなった。

#define THRESHOLD 42 //しきい値
#define go_Fwd OnFwd(OUT_AC); Wait(5); //前進
#define senkai_left OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(50); //左旋回
#define senkai_right OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //右旋回
#define turn_left OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //左折
#define turn_right OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //右折
#define STEP 1 //1回の判定で進む時間
  • サブルーチン

以下のサブルーチンにはライントレースも含まれている。

sub crossing_Fwd()
{
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
      int n=0; //左折する回数を数える変数
 
        while (n<10) { //左折する回数が10回未満だったら永遠に繰り返し
          if (SENSOR_2 < THRESHOLD) { turn_left; n++; //左折したらカウンタを+1
          } 
            else { turn_right; n=0; //右折したらカウンタをリセット
            }
              Wait(STEP);
        }
    Off(OUT_AC);
    PlaySound(SOUND_CLICK);
    Wait(100);
    go_Fwd;
}

交差点で直進するサブルーチンである。交差点Pで1回、交差点Qで2回使った。

sub crossing_left()
{
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
      int n=0; //左折する回数を数える変数
 
        while (n<10) { //左折する回数が10回未満だったら永遠に繰り返し
          if (SENSOR_2 < THRESHOLD) { turn_left; n++; //左折したらカウンタを+1
          } 
            else { turn_right; n=0; //右折したらカウンタをリセット
            }
              Wait(STEP);
        }
    Off(OUT_AC);
    PlaySound(SOUND_CLICK);
    Wait(100);
    senkai_left;
}

交差点で左折するサブルーチンである。交差点Rで1回使った。

sub crossing_stop()
{
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
      int n=0; //左折する回数を数える変数
 
        while (n<10) { //左折する回数が10回未満だったら永遠に繰り返し
          if (SENSOR_2 < THRESHOLD) { turn_left; n++; //左折したらカウンタを+1
          } 
            else { turn_right; n=0; //右折したらカウンタをリセット
            }
              Wait(STEP);
        }
    Off(OUT_AC);
    PlaySound(SOUND_CLICK);
    Wait(100);
}

交差点で1秒間停止するサブルーチンである。すべての交差点で使った。

sub line_follow_kyukabu()
{
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
      ClearTimer(0);
 
        while (FastTimer(0) < 800) { 
          if (SENSOR_2 < THRESHOLD) { turn_left; 
          } 
            else { senkai_right; 
            }
              Wait(STEP);
        }
    Off(OUT_AC);
}

2回目の交差点Qから交差点Rへ進む途中の急カーブをトレースするサブルーチンである。

  • インライン関数

交差点以外のライントレースをサブルーチンでやろうとすると、途中のカーブで交差点と誤認してしまい、カーブの途中で止まってしまうことに気づいたので、インライン関数を使った。

void line_follow(int t)
{
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
      ClearTimer(0);
 
        while (FastTimer(0) < t) {
          if (SENSOR_2 < THRESHOLD) { turn_left; 
          } 
            else { turn_right; 
            }
              Wait(STEP);
        }
    Off(OUT_AC);
}

時間tより短い時間は単にライントレースするインライン関数である。

  • プログラム
task main()
{
   line_follow(1000); //10秒間ライントレース
   crossing_stop(); //交差点で1秒間停止
   crossing_Fwd(); //交差点Pを直進
   line_follow(1400); //14秒間ライントレース
   crossing_stop(); 
   crossing_Fwd(); //交差点Qを直進
   line_follow(1300); //13秒間ライントレース
   crossing_stop();
   crossing_Fwd(); //交差点Qを直進
   line_follow_kyukabu(); //急カーブをライントレース
   line_follow(400); //4秒間ライントレース
   crossing_stop();
   crossing_left(); //交差点Rを左折
   crossing_stop();
   go_Fwd; //直進
   Off(OUT_AC);
}

結果

2回目の交差点Qを直進するところまでは上手くいった。しかし、その後の急カーブで何度やっても右旋回のプログラムがうまく作動しなかった。何がダメなのか、考察したが、わからなかった。

感想

今回の課題は、とても難しく感じた。

まず、交差点で止まるプログラムの作成の仕方がよくわからず、友達に相談したところ、無事解決できた。友達に感謝!

コースのライントレースでは、カーブで交差点と誤認してしまい、停止してしまい困った。そこでインライン関数を使った。電池の消費具合で、関数tの秒数を変えるのがとても面倒だった。

急カーブが上手く行かなかった原因がわからず、悔しかった。


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Last-modified: 2016-08-03 (水) 23:13:37