予定図†

DSC_0030.JPG
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ロボットについて†

1468568950542.jpg

ロボットの先端上部にモーターを１つつけて、そこにアームを作りペンをつけて、モーターを動かすことでペンの上下をさせた。

1468568953259.jpg

ペンが滑り落ちないように、タイヤをペンにつけた。 また、稼働中に二本の黄色いアームが互いに平行の状態を保てるようにように、少し多めに黒い棒をつけた。

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プログラム内容†

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定義†

#define F3 OnFwd(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);
#define F4 OnFwd(OUT_AC); Wait(28); Off(OUT_AC);
#define F8 OnFwd(OUT_AC); Wait(56); Off(OUT_AC);
#define F9 OnFwd(OUT_AC); Wait(63); Off(OUT_AC);
#define F12 OnFwd(OUT_AC); Wait(84); Off(OUT_AC);
#define F15 OnFwd(OUT_AC); Wait(105); Off(OUT_AC);
#define R3 OnRev(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);
#define R6 OnRev(OUT_AC); Wait(42); Off(OUT_AC);
#define R8 OnRev(OUT_AC); Wait(56); Off(OUT_AC);
#define R12 OnRev(OUT_AC); Wait(84); Off(OUT_AC);
#define UP OnRev(OUT_B); Wait(20); Off(OUT_B);
#define DOWN OnRFwd(OUT_B); Wait(21); Off(OUT_B);
#define TL OnRev(OUT_A); OnRFwd(OUT_C); Wait(100); Off(OUT_AC);
#define TR OnRev(OUT_C); OnRFwd(OUT_A); Wait(100); Off(OUT_AC);

F〜:〜�兪或� R〜:〜�儻綽福�UP:ペンアームＵＰ DOWN:ペンアームＤＯＷＮ TL:左旋回 TR:右旋回

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�〇�顔絵の輪郭†

task main()
{  
F15;　　//15cm前進
UP;     //アームを上げる
F12;    //12cm前進
TR;     //右旋回
R12;    //12cm後進
DOWN;   //アームを下げる
F15;    //15cm前進
UP;     //アームを上げる
F12;    //12cm前進
TR;     //右旋回
R12;    //12cm後進
DOWN;   //アームを下げる
F15;    //15cm前進
UP;     //アームを上げる
F12;    //12cm前進
TR;     //右旋回
R12;    //12cm後進
DOWN;   //アームを下げる
F15;    //15cm前進
UP;     //アームを上げる
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��口を描く†

F9;     //9cm前進
TR;     //右旋回
R8;     //8cm後進
DOWN;   //アームを下げる
F8;     //8cm前進
UP;     //アームを上げる
↑

�Ｌ椶鯢舛�†

F4;     //4cm前進
TR;     //右旋回
R6;     //6cm後進
DOWN;   //アームを下げる
F3;     //3cm前進
UP;     //アームを上げる
R3;     //3cm後進
TL;     //左旋回
F8;     //8cm前進
TR;     //右旋回
DOWN;   //アームを下げる
F3;     //3cm進む
UP;     //アームを上げる
}
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完成図†

DSC_0031.JPG
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問題点†

・設計にミスがあり、ペンの上げ下げがなかなかスムーズにいかなかった。

・旋回中にタイヤが浮いてしまい、十分な角度を旋回できなかった。

・コードの接触不良。

・ペンを下げたまま走行するときに、ペンの固定が甘いせいか綺麗な直線を描けなかった。

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感想†

思っていた以上になかなか上手くいかなかった。しかし、その分プログラミングの大変さや、Ｃ言語について学べたので良かった。次の課題ではもっと良い結果が出るように努力したい。

添付ファイル: file1468568955859.jpg 160件 [詳細] file1468568953259.jpg 251件 [詳細] file1468568950542.jpg 293件 [詳細] fileDSC_0031.JPG 296件 [詳細] fileDSC_0030.JPG 277件 [詳細]
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Last-modified: 2016-07-24 (日) 14:20:39