予定図

DSC_0030.JPG

ロボットについて

1468568950542.jpg

ロボットの先端上部にモーターを1つつけて、そこにアームを作りペンをつけて、モーターを動かすことでペンの上下をさせた。

1468568953259.jpg

ペンが滑り落ちないように、タイヤをペンにつけた。 また、稼働中に二本の黄色いアームが互いに平行の状態を保てるようにように、少し多めに黒い棒をつけた。

プログラム内容

定義

#define F3 OnFwd(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);
#define F4 OnFwd(OUT_AC); Wait(28); Off(OUT_AC);
#define F8 OnFwd(OUT_AC); Wait(56); Off(OUT_AC);
#define F9 OnFwd(OUT_AC); Wait(63); Off(OUT_AC);
#define F12 OnFwd(OUT_AC); Wait(84); Off(OUT_AC);
#define F15 OnFwd(OUT_AC); Wait(105); Off(OUT_AC);
#define R3 OnRev(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);
#define R6 OnRev(OUT_AC); Wait(42); Off(OUT_AC);
#define R8 OnRev(OUT_AC); Wait(56); Off(OUT_AC);
#define R12 OnRev(OUT_AC); Wait(84); Off(OUT_AC);
#define UP OnRev(OUT_B); Wait(20); Off(OUT_B);
#define DOWN OnRFwd(OUT_B); Wait(21); Off(OUT_B);
#define TL OnRev(OUT_A); OnRFwd(OUT_C); Wait(100); Off(OUT_AC);
#define TR OnRev(OUT_C); OnRFwd(OUT_A); Wait(100); Off(OUT_AC);

F〜:〜兪或 R〜:〜儻綽福UP:ペンアームUP DOWN:ペンアームDOWN TL:左旋回 TR:右旋回

〇顔絵の輪郭

task main()
{  
F15;  //15cm前進
UP;     //アームを上げる
F12;    //12cm前進
TR;     //右旋回
R12;    //12cm後進
DOWN;   //アームを下げる
F15;    //15cm前進
UP;     //アームを上げる
F12;    //12cm前進
TR;     //右旋回
R12;    //12cm後進
DOWN;   //アームを下げる
F15;    //15cm前進
UP;     //アームを上げる
F12;    //12cm前進
TR;     //右旋回
R12;    //12cm後進
DOWN;   //アームを下げる
F15;    //15cm前進
UP;     //アームを上げる

口を描く

F9;     //9cm前進
TR;     //右旋回
R8;     //8cm後進
DOWN;   //アームを下げる
F8;     //8cm前進
UP;     //アームを上げる

L椶鯢舛

F4;     //4cm前進
TR;     //右旋回
R6;     //6cm後進
DOWN;   //アームを下げる
F3;     //3cm前進
UP;     //アームを上げる
R3;     //3cm後進
TL;     //左旋回
F8;     //8cm前進
TR;     //右旋回
DOWN;   //アームを下げる
F3;     //3cm進む
UP;     //アームを上げる
}

完成図

DSC_0031.JPG

問題点

・設計にミスがあり、ペンの上げ下げがなかなかスムーズにいかなかった。

・旋回中にタイヤが浮いてしまい、十分な角度を旋回できなかった。

・コードの接触不良。

・ペンを下げたまま走行するときに、ペンの固定が甘いせいか綺麗な直線を描けなかった。

感想

思っていた以上になかなか上手くいかなかった。しかし、その分プログラミングの大変さや、C言語について学べたので良かった。次の課題ではもっと良い結果が出るように努力したい。


添付ファイル: file1468568955859.jpg 71件 [詳細] file1468568953259.jpg 127件 [詳細] file1468568950542.jpg 128件 [詳細] fileDSC_0031.JPG 144件 [詳細] fileDSC_0030.JPG 142件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 単語検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2016-07-24 (日) 14:20:39 (1125d)