2016a/Member 目次

ロボット本体

こちらが本体です。ロボットにペンを上下させるための装置を取り付けました。

本体

ペンを上下させるための装置を後ろにつけました。写真の通りペンをタイヤ2つで挟みタイヤが動くことで上下させる仕組みです。

タイヤの下に筆が動かなくなるような四角いものを付け筆のコントロールをしやすくしました。

ペンは普通にマッキーを使用しました。

機体

一つの動線が長かったのでレゴを使ってまとめました。

まとめるやつ

似顔絵

書く予定であった似顔絵です。自分にはあまり似ていませんが、書きやすさを優先しました。

ほぼ直線的でありますが最後の口だけ曲線で書くことにしました。

下書き

プログラム

定義と説明

前に進むのと、後ろに戻る定義の秒数をtと置くことで時間の微調整をしやすくしました。

#define Go_fw(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC)//t秒間前に進む
#define Back(t) OnRev(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC)//t秒間後ろに戻る
#define Pen_up OnFwd(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B)//t秒間ペンを上げる
#define Pen_down OnRev(OUT_B);Wait(15); Off(OUT_B)//t秒間ペンを下げる
#define Turn_L OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(83); Off(OUT_AC)//左に90度曲がる
#define Turn_R OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(83); Off(OUT_AC)//右に90度曲がる

本文

定義が少なかった分本文が多くなってしまいました。

次からは、定義を増やしたり、同じようなところはリピートを使うなどしてもっと簡単な本文になるようにしたいです。

task main()
{
       Go_fw(100);
       Pen_up;     //輪郭1
       Back(65);
       OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); Wait(100); Off(OUT_AC);
       Go_fw(65);
       Pen_down;
       Go_fw(90);
       Pen_up;      //輪郭2
       Back(65);
       OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);Wait(70); Off(OUT_AC);
       Go_fw(65);
       Pen_down;
       Go_fw(90);
       Pen_up;     //輪郭3
       Back(65);
        Turn_L;
       Go_fw(65);
       Pen_down;
       Go_fw(90);
       Pen_up;     //輪郭4
       Back(65);
       Turn_L;
       Go_fw(30); //輪郭終わり
       Turn_R;
       Go_fw(65);
       Pen_down;
       Go_fw(20);
       Pen_up;     //髪5
       Back(65);
       Turn_L;
       Go_fw(65);
       Pen_down;
       Go_fw(80);
       Pen_up;    //髪6
       Back(65);
       Turn_L;
       Go_fw(65);
       Pen_down;
       Go_fw(130);
       Pen_up;    //髪7
       Back(65);
       Turn_L;
       Go_fw(65);
       Pen_down;
       Go_fw(80);
       Pen_up;   //髪8
       Back(65);
       Turn_L;
       Go_fw(65);
       Pen_down;
       Go_fw(20);
       Pen_up;   //髪9
       Back(65);
       Turn_L;
       Go_fw(35); //髪終わり
       Turn_R;
       Go_fw(90);
       Pen_down;
       Go_fw(20);
       Pen_up; //右目10
       Go_fw(30);
       Pen_down;
       Go_fw(20);
       Pen_up; //左目11
       Back(100);
       Turn_R;
       Go_fw(75);
       Pen_down;
       Go_fw(20);
       Pen_up; //鼻12
       Go_fw(10);
       Back(65);
       Turn_R;
       Go_fw(80);
       Pen_down;
       Back(30); 
       OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C)
       Pen_up; //口13
       Go_fw(100); //完成
}

反省・感想

反省

描けた似顔絵です↓

下書き

あまりうまく描けませんでした。一回誤差が生じると全体では大きな誤差になってしまいました。正方形まではいけても前髪を斜めにすると全体がずれてしまいました。一つの部分の秒数を変えるとすべてずれるのでそこの微調整をもっとすればよかったです。

また、電池の残量でロボットの速さが変わってしまいました。その改善方法が時間を変えるしか思い浮かばなかったので、もっと良い改善方法を次から見つけていきたいです。

感想

私はプログラミングが得意ではなかったので班の人にかなり助けてもらいました。次からは自分で創意工夫していければいいと思います。プログラムをもっと勉強していきたい。


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Last-modified: 2016-07-21 (木) 17:17:26