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目次
risを使って光センサーによりライントレースを行う。
自分達でコースを作成し、出来るだけ早くゴールすることを目的とする。
コースは以下の通りである。
自分は今回A→P→Q→R→Bのコースを担当した
今回使ったロボットは以下である
ロボットの中心がラインの中心になるよう光センサーは少し左に設置した
ラインを判別しやすいよう光センサーはできるだけ地面に近づけました。
最初に以下の定義をした。
#define Black 42 //これ以下は黒 #define White 51 //これ以上は白 #define turn_right OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turn_time); //右へ旋回 #define turn_rightP OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); Wait(turn_time);//右折 #define turn_left OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(turn_time); //左へ旋回 #define turn_leftP OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); Wait(turn_time);//左折 #define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC);//直進 #define STEP 1
タスクメインを簡単にするために以下のサブルーチンを利用した。
sub line_trace()
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) <=50){
if (SENSOR_2 < Black) { //黒
turn_right;
} else if (SENSOR_2 < Black ) { //黒よりの灰色
turn_rightP;
} else if (SENSOR_2 > White) { //白よりの灰色
turn_leftP;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left;
ClearTimer(0);
} else { //それ以外
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(110);
}
sub line_left()
{
while (FastTimer(0) < 140 ) {
turn_leftP;
}
ClearTimer(0);
}
sub line_left_H()
{
while (FastTimer(0) < 230) {
turn_left;
}
ClearTimer(0);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
go_forward(130);
line_trace();
line_left();
line_trace();
line_left();
line_trace();
line_left();
line_trace();
line_left_H();
go_forward(130);
line_trace();
}
FastTimerを使い、一定時間右旋回か右折が続いたら交差点と判断するようにした。 sub line_trace()
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) <=50){
if (SENSOR_2 < Black) { //黒
turn_right;
} else if (SENSOR_2 < Black ) { //黒よりの灰色
turn_rightP;
} else if (SENSOR_2 > White) { //白よりの灰色
turn_leftP;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left;
ClearTimer(0);
} else { //それ以外
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
僕自身の感想だが、前回より格段に難易度が上がっている気がする。今回も１００％ゴールできたわけではなかったので次の最後の課題を頑張りたい
index.jpeg
2016a-mission2.png
