2016a/Member/rise/Mission1

ロボット全体
胴体部分
筆を持つ部分
プログラム
問題点
改善した結果
感想

ロボット全体†

二つのモーターで本体を進むようにして、もう一つのモーターでペンが上下出来るようにロボットを作った

↑

胴体部分†

胴体部分は説明書に載っている基本的なものにした

↑

筆を持つ部分†

三つ目のモーターで二つのタイヤを回すことで筆を上下に動かす

↑

プログラム†

プログラミングは主に下に示す定義文により構成をすることで、作業の簡素化を図った。プログラムは主に下に示す定義文により構成をすることで、作業の簡素化を図った。

#define TURN_TIME 60;//回る時間
#define turn_left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
　Wait(TURN_TIME);Off(OUT_C);              //左に曲がる 
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);
　Wait(t);Off(OUT_AC);                //前進
#define turn_right Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
　Wait(TURN_TIME);Off(OUT_A);             //右に曲がる
#define turn_head Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_AC);
　Wait(10);Off(OUT_AC);　　　　　　　　　　　　//こまかく曲がる
#define turn_all OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(60);Off(OUT_AC);//その場で回転

以下がロボットにさせようとしたプログラムである

 task main ()
{
OnFwd(OUT_B);
go_forward(40);
turn_all;                 //①
go_forward(20);
turn_all;                 //②
go_forward(20);
turn_left;                
go_forward(40); 　　　　　//あごの部分を書く　③

turn_head;
turn_head;
turn_head;
turn_head;
turn_head;
turn_head;
turn_head;
turn_head;　　　　　　　　//頭の部分を書く ④

OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);              //筆を上げる

turn_left;
go_forward(30);

OnFwd(OUT_B);
Wait(10);                
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_B);　　　　　
Wait(10);
Off(OUT_B);           　　//左目の部分　　⑥

go_forward(30);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_B);           
Wait(10);
Off(OUT_B);              //右目の部分　　⑦

turn_left;
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
go_forward(20);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
turn_right;
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
Off(OUT_AC);　　　　　　　//口の部分　　　⑧
}

以下がロボットに書かせようとした絵であるプログラムに書いた番号と書かせたい絵の番号が対応するようにした