ロボット全体

二つのモーターで本体を進むようにして、もう一つのモーターでペンが上下出来るようにロボットを作った

IMG_1914.JPG
IMG_1914.JPG
IMG_1917.JPG

胴体部分

胴体部分は説明書に載っている基本的なものにした

IMG_1922.JPG

筆を持つ部分

三つ目のモーターで二つのタイヤを回すことで筆を上下に動かす

IMG_1924.JPG

プログラム

プログラミングは主に下に示す定義文により構成をすることで、作業の簡素化を図った。 プログラムは主に下に示す定義文により構成をすることで、作業の簡素化を図った。

#define TURN_TIME 60;//回る時間
#define turn_left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
 Wait(TURN_TIME);Off(OUT_C);              //左に曲がる 
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);
 Wait(t);Off(OUT_AC);                //前進
#define turn_right Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
 Wait(TURN_TIME);Off(OUT_A);             //右に曲がる
#define turn_head Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_AC);
 Wait(10);Off(OUT_AC);            //こまかく曲がる
#define turn_all OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(60);Off(OUT_AC);//その場で回転

以下がロボットにさせようとしたプログラムである

 task main ()
{
OnFwd(OUT_B);
go_forward(40);
turn_all;                 //
go_forward(20);
turn_all;                 //
go_forward(20);
turn_left;                
go_forward(40);      //あごの部分を書く 

turn_head;
turn_head;
turn_head;
turn_head;
turn_head;
turn_head;
turn_head;
turn_head;        //頭の部分を書く 

OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);              //筆を上げる

turn_left;
go_forward(30);

OnFwd(OUT_B);
Wait(10);                
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_B);     
Wait(10);
Off(OUT_B);             //左目の部分  

go_forward(30);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_B);           
Wait(10);
Off(OUT_B);              //右目の部分  

turn_left;
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
go_forward(20);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
turn_right;
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
Off(OUT_AC);       //口の部分   
}

以下がロボットに書かせようとした絵である プログラムに書いた番号と書かせたい絵の番号が対応するようにした

IMG_2207.JPG

問題点

実際にプログラミングを書いてロボットを動かしてみるとペンが紙にうまくあたらなかった

IMG_1921.JPG

その理由はタイヤの大きさが前と後ろで異なりペンを持つ側がもう一方よりも上がっていたからである。

IMG_2222.JPG

改善した結果

もう一度ロボットを組み替えてペンを持つ側をもう一方よりも下げて、ペンを上げている時以外は紙に向かってペンを押しつけるようにした しかし実際の発表会ではペンを動かすBのモーターが故障してしまい動かなかったため全く似顔絵を描くことが出来なかった。

感想

今回の課題に当たり、改めてプログラミングの正確さが必要だと感じた。 そして、ソフトとハードの関係であるプログラムとロボットとをうまく関連させて動かすことの難しさを知ることが出来た。


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Last-modified: 2016-08-04 (木) 13:17:24 (1114d)