2016a/Member

目次

課題

ライントレースを持ちいて、 目的地点まで紙コップを運ぶ作業である。

機体の説明

プログラミング

#!/usr/bin/python
import ev3dev.ev3 as ev3
import time
m1 = ev3.LargeMotor('outA')
m2 = ev3.MediumMotor('outB')
m3 = ev3.MediumMotor('outC')
m4 = ev3.LargeMotor('outD')
us = ev3.UltrasonicSensor('in1')
def search(p):
        t0 = time.time()
        while time.time() - t0 < 0.001:
                if us.value() > p:
                        m4.run_forever(duty_cycle_sp=50)
                        t0 = time.time()
                else:
                        m4.stop()
def bring(x,y):
        m4.run_forever(duty_cycle_sp=x)
        time.sleep(y)
        m4.stop()
def close():
        m1.run_forever(duty_cycle_sp=-37.5)
        time.sleep(0.32)
        m1.stop()
def up():
        m3.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
        m2.run_forever(duty_cycle_sp=50)
        time.sleep(2.25)
        m2.stop()
        m3.stop()
def down():
        m3.run_forever(duty_cycle_sp=50)
        m2.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
        time.sleep(1.5)
        m2.stop()
        m3.stop()
def open(a,b):
        m1.run_forever(duty_cycle_sp=a)
        time.sleep(b)
        m1.stop()
search(60)
bring(45,0.2)
close()
up()
search(60)
open(20,0.275)
bring(45,0.2)
down()
open(27.5,0.325)
bring(-40,7.5)

 

感想


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Last-modified: 2016-08-16 (火) 10:13:15 (1105d)