はじめに

今回僕たちのグループではレゴ社マインドストームというロボットの旧モデルRISを使い、似顔絵を描くロボットの本体製作とプログラム製作をしました。

今回の課題で注意した点

・プログラムをなるべく簡単にする。

・A4用紙に収まるようにする。

・原則キットの部品を使う。

・期限内にすべての課題を終わらす。

ロボットの構造

使用したロボット

http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=DSC_0018-1.JPG&refer=2016a%2FMember%2Fkuzusan%2FMission1

ペンはキットに付属していた輪ゴムで固定した。最初はテープで固定しようかと思ったが、できるだけ付属の部品だけを使わなければいけないので、ゴムをつかうことになった。ただ、輪ゴムだけでは不安定なので、ペンを少しロボットの隙間で固定した。

プログラム

まず動きを定義する

#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC); \
  Wait(t);Off(OUT_AC);
#define go_back(t) OnRev(OUT_AC); \
  Wait(t);Off(OUT_AC);
#define turn_right(t) OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); \
  Wait(t);Off(OUT_AC);
#define p_up OnFwd(OUT_B); \
  Wait(5);Off(OUT_B);
#define p_down OnRev(OUT_B); \
  Wait(6);Off(OUT_B);

顔を描く

task main ()
{
	p_up;
	Wait(50);
	p_down;
	Wait(100);
	turn_right(420); //ここで輪郭が完成
 	
	Wait(100);
	p_up;
	Wait(50);
	p_down;
	Wait(100);
	go_forward(55);

	Wait(50);
	p_up;
	go_back(10);
	Wait(50);
	repeat(3)
	{
		
		go_back(45);
		turn_right(84);
		go_forward(10);
		Wait(100);
		p_down;
		Wait(100);
		go_forward(14);
		p_up;
	}
      go_back(45);
      turn_right(84);
      go_forward(5);
	repeat(3)
	{
		
		go_back(45);
		turn_right(84);
		go_forward(10);
		Wait(100);
		p_down;
		Wait(100);
		go_forward(14);//ここでメガネが完成
		p_up;
	}

	go_back(75);
	turn_right(84);
	go_forward(15);
	Wait(50);
	p_down;
	Wait(50);
	go_forward(15);//ここで口が完成
	Wait(50);
	p_up;

完成

index.jpeg

顔はいがんでしまったが、メンバー同士が判別できたので成功と言える。

感想

正直このゼミがこんなに大変だとは思っておらず、非常に苦労しました。ですが班のメンバーと助けあいながらなんとか完成させられてよかった。次からはもっと効率よく課題をこなしていきたいと思いました。


添付ファイル: fileindex.jpeg 146件 [詳細] fileDSC_0018-1.JPG 85件 [詳細] fileDSC_0018.JPG 72件 [詳細]

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Last-modified: 2016-08-03 (水) 09:33:10