2016a/Member

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sub go()
{
	ClearTimer(0);//¥¿¥¤¥Þ£±¤Î½é´ü²½
	while(FastTimer(0) < TMAX){			
		if(SENSOR_2 >Tyukan+4)//Çò
		{	//Â礭¤¯±¦Àû²ó			
			OnFwd(OUT_A);
			OnRev(OUT_C);
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_2 > Tyukan+2)//¤·¤í¤Ã¤Ý¤¤
		{	//±¦Àû²ó
			Off(OUT_A);
			OnFwd(OUT_A);
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_2 > Tyukan)//Ãæ´ÖÅÀ
		{	//ľ¿Ê
			OnFwd(OUT_AC);	
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_2 > Tyukan-2)//¹õ¤Ã¤Ý¤¤
		{	//º¸Àû²ó
			Off(OUT_C);
			OnFwd(OUT_C);	
		}
		else 	                     
		{	//Â礭¤¯º¸Àû²ó
			OnFwd(OUT_C);
			OnRev(OUT_A);
		}
	}
	Off(OUT_AC);//¸òº¹ÅÀ¤Î¤¿¤áÄä»ß
	PlaySound(SOUND_CLICK);//³Îǧ²»
	Wait(100);//£±ÉÃÄä»ß	
}

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while(FastTimer(0) < TMAX)

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ClearTimer(0);

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sub turn1()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
	while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
	{
		OnFwd(OUT_C);¡¡		
¡¡	}
¡¡	Off(OUT_AC);
}

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¤Þ¤Ã¤¹¤°¿Ê¤à¤Ë¤Ï¡¢ÉáÄ̤ÏľÀþ¤Ç¿Ê¤à¤¬¡¢Àè¤Û¤ÉÀâÌÀ¤·¤¿¤è¤¦¤Ë¡¢ ¤³¤Îµ¡ÂΤϸòº¹ÅÀ¤òȽÊ̤·¤¿ºÝ¡¢¼ã´³º¸¤Ëµ¡ÂΤ¬¶Ê¤¬¤ë¡£ ¤½¤ì¤òÍøÍѤ·¤Æ¡¢±¦²óž¤òÇò¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤Ç·«¤êÊÖ¤·¡¢Ä¾¿Ê¤È¤¤¤¦Æ°ºî¤Ë¤·¤Æ¤¤¤ë¡£

sub move()
{
	while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
		OnFwd(OUT_A);
	Off(OUT_AC);
}

¸òº¹ÅÀ½èÍý£³ ­£³°Â¦¤ò¿Ê¤à
³°Â¦¤ò¿Ê¤à¤Ë¤Ï¾¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤È°ã¤¤½èÍý¤¬Ê£»¨¤Ë¤Ê¤ë¡£ ¹Í¤¨¤é¤ì¤ë¤Ä¤¯¤êÊý¤È¤·¤Æ¤Ï¹õ¢ªÇò¢ª¹õ¢ªÇò¤È·«¤êÊÖ¤¹¤Þ¤Ç²óž¤ò³¤±¤ë¤È¤¤¤¦ÊýË¡¤â¤¢¤ë¤¬¡¢ ¹©Äø¤¬Áý¤¨¤ë¤È¥ß¥¹¤¹¤ë³ÎΩ¤¬¹â¤¯¤Ê¤ë¤Î¤Çº£²ó¤Ï²¼¤Ë½ñ¤¤¤¿¤è¤¦¤Ë»þ´Ö¤Ç¾¯¤·Æ°¤«¤·¡¢ ¤½¤Î¸å¡¢move()¤ò¤â¤¦°ìÅÙ»ÈÍѤ·²óž¤·¤Æ¤¤¤ë¡£

sub turn2()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
	OnFwd(OUT_A);
	OnRev(OUT_C);	
	Wait(20);
	Off(OUT_AC);
	move();
}

¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÁ´ÂÎÁü

#define TMAX 27  //²¿Éôֹõ¤Ê¤é¥ë¡¼¥×¤òÈ´¤±¤ë¤«£³£°¤À¤È¤À¤á¤À¤Ã¤¿	
#define Tyukan 44 //Ãæ´Ö¤Î¤·¤­¤¤ÃÍ+-2¤Ç¹õÇò¡¡+-4¤ÇÂ礭¤¯Çò¹õ

/*
¸òº¹ÅÀ¤ÎÀâÌÀ
D¦              4	¡¡	C¦ 
                 |
                 |
3--------------------------------1
                 |
                 |             
A¦              2¡¡  		B¦ 
*/

task main()
{
	//ÌÜɸ
	setting();
	//*±ø¤¯¤Ê¤ê¤½¤¦¤Ê¤¿¤á¤¢¤¨¤Ærepeat()¤ò»È¤Ã¤Æ¤¤¤Ê¤¤
	
	go();//°ìÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(S)1¤«¤é2¤Ø
	turn1();
	
	go();//2ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(P)4¤«¤é1¤Ø
	turn1();

	go();//3ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(Q1)¡¡2¤«¤é£´¤Ø
	move();
	
	go();//4ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(Q2)¡¡3¤«¤é1¤Ø
	move();

	go();//5ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(R) 4¤«¤é3¤Ø
	turn2();

	go();//5ÅÙÌܤθòº¹ÅÀ(P) 2¤«¤é3¤Ø
	turn1();
       
       go();//end

 }

sub setting()
{
	SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
	SetPower(OUT_AC,5);
} 

sub go()
{
	ClearTimer(0);//¥¿¥¤¥Þ£±¤Î½é´ü²½
	while(FastTimer(0) < TMAX){			
		if(SENSOR_2 >Tyukan+4)//Çò
		{	//Â礭¤¯±¦Àû²ó			
			OnFwd(OUT_A);
			OnRev(OUT_C);
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_2 > Tyukan+2)//¤·¤í¤Ã¤Ý¤¤
		{	//±¦Àû²ó
			Off(OUT_A);
			OnFwd(OUT_A);
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_2 > Tyukan)//Ãæ´ÖÅÀ
		{	//ľ¿Ê
			OnFwd(OUT_AC);	
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_2 > Tyukan-2)//¹õ¤Ã¤Ý¤¤
		{	//º¸Àû²ó
			Off(OUT_C);
			OnFwd(OUT_C);	
		}
		else 	                     
		{	//Â礭¤¯º¸Àû²ó
			OnFwd(OUT_C);
			OnRev(OUT_A);
		}
	}
	Off(OUT_AC);//¸òº¹ÅÀ¤Î¤¿¤áÄä»ß
	PlaySound(SOUND_CLICK);//³Îǧ²»
	Wait(100);//£±ÉÃÄä»ß	
}

sub move()
{
	while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
		OnFwd(OUT_A);
	Off(OUT_AC);
} 

sub turn1()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
	while(SENSOR_2 < Tyukan+5)//¥»¥ó¥µÃͤ¬Ãæ´Ö¤è¤ê¾®¤µ¤¤´Ö
	{
		OnFwd(OUT_C);
		
	}
	Off(OUT_AC);
} 

sub turn2()//Æ⦤θòº¹ÅÀ°ÜÆ°½èÍý
{
	OnFwd(OUT_A);
	OnRev(OUT_C);	
	Wait(20);
	Off(OUT_AC);
	move();
}

²ÝÂê¤Î´¶ÁÛ

º£²ó¤ÏÁ°²ó¤È°ã¤¤¡¢¥»¥ó¥µ¡¼¤â´Þ¤á¤¿¹½Â¤¤Ë¤Ê¤ê½èÍý¤âÊ£»¨²½¤·¤¿¤¬¡¢¤½¤Îʬ¤Ç¤­¤ëÉý¤â¹­¤¬¤ê ¥í¥Ü¤Î¹½Â¤¡¢¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÃæ¿È¤â¤è¤ê¤¤¤Ã¤½¤¦ÌÌÇò¤¤Ãæ¿È¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤È»×¤¦¡£

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Last-modified: 2016-08-01 (·î) 12:56:13