2016a/Member

目次

 

はじめに

課題は似顔絵ロボットである。

詳しい内容

自分またはチームメイトの似顔絵を描くロボットを製作しなさい。以下の点に注意すること。 マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく単純になるように プログラムを作ること。 定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること 余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。いくら小さくてもよい。 ペン以外はキットの部品を使うこと 輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎないようにすること。

(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016a%2FMission1参照)

今回は自分の似顔絵をNXTという種類のロボットに描かせた。

ロボットの説明

プログラミングしやすいように左右均等にした。

IMG_2577.JPG

鉛筆は二本のブロックで挟んで固定した。 前のモーターの回転によって鉛筆の先を上下させ、紙に触れさせて書く。

IMG_2576.JPG

逆から見た写真

IMG_2377.JPG

プログラム

#define go_forward(t,s) OnFwd(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_BC)
#define go_back(t,s) OnRev(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_BC);
#define kaku Off(OUT_BC); OnRev(OUT_A,25); Wait(400); Off(OUT_A);
#define hanasu Off(OUT_A); OnFwd(OUT_A,25); Wait(300); Off(OUT_A);
#define turn_left Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,50); Wait(1100); Off(OUT_B);
#define turn_right Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,50); Wait(1000); Off(OUT_C);
task main (2016a/Member/tom/Mssion1/)
{
 repeat(3){
 kaku;
 go_forward(700,50);
 hanasu;
 go_forward(700,50);
 turn_left;
 go_back(1300,50);
}//輪郭部分´↓
 kaku;
 go_forward(900,50);
 hanasu;//輪郭部分
 turn_left;
 go_back(1100,50);
 kaku;
 go_forward(120,50);
 hanasu;//目
 go_forward(120,50);
 kaku;
 go_forward(200,50);
 hanasu;//目
 turn_right;
 turn_right;
 go_back(1800,50);
 kaku;
 go_back(300,50);
 hanasu;//口
}

動作の説明 

t秒間前進する

#define go_forward(t,s) OnFwd(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_BC);

t秒間後退する

#define go_back(t,s) OnRev(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_BC);

鉛筆を下ろす

#define kaku Off(OUT_BC); OnRev(OUT_A,25); Wait(400); Off(OUT_A);

鉛筆を上げる

#define hanasu Off(OUT_A); OnFwd(OUT_A,25); Wait(300); Off(OUT_A);

左へ曲がる

#define turn_left Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,50); Wait(1100); Off(OUT_B);

右へ曲がる

#define turn_right Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,50); Wait(1000); Off(OUT_C);

と定義し下の似顔絵を書いた。

似顔絵

便宜上、顔は四角にした

IMG_2384.JPG

わかりやすくしたのが下の画像

IMG_2585.PNG

手順は次の矢印の通り

IMG_2586.PNG

反省点

車体を長くしたせいで、曲がった後のペン先の位置を予測しながらプログラミングするのが難しくなってしまった。あとは、鉛筆の固定が甘く、筆圧が弱くなってしまった。

感想

タイヤ部分のモーターの出力が左右で若干違い、それを気にしながらプログラミングするのが難しかった。 今回は単純な顔にしたが、次こそは細かい部分も配慮できるようになりたい。


添付ファイル: fileIMG_2384.JPG 93件 [詳細] fileIMG_2586.PNG 77件 [詳細] fileIMG_2585.PNG 95件 [詳細] fileIMG_2377.JPG 73件 [詳細] fileIMG_2576.JPG 75件 [詳細] fileIMG_2577.JPG 87件 [詳細]

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Last-modified: 2016-06-09 (木) 21:17:34