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2016b/Member 目次
前回のライントレースの延長で、さらに今回は二つのロボットを通信させることが目的だ。
バッターとピッチャーのロボットをそれぞれ通信させ、放たれた玉を打ち的に当てる。
5球打ち合計の得点を競う。
今回自分は投球ロボットを担当した。
投げる機構は、玉を高いところから転がし放つようにした。
しかし、高さが足りなかったので球速が落ちてしまい、玉がまっすぐ進まず打つことが困難になってしまった。
投球場所までの移動はライントレースを用いた。
#define TURNR(A) RotateMotorEx(OUT_BC,40,A,100,true,true);Wait(1000);//右に曲がる #define TURNL(L) RotateMotorEx(OUT_BC,40,L,-100,true,true);Wait(1000);//左に曲がる #define TYOKUSIN OnFwdSync(OUT_BC,40,0); //直進する #define CM(K) RotateMotorEx(OUT_BC,40,20.47315*K,0,true,true);Wait(1000);//K(cm)直進 #define HASSYA RotateMotor(OUT_A,-90,90);Wait(1000);RotateMotor(OUT_A,-90,-90);//ボールを発射、装填
sub BASYO()
{
SetSensorLight(S1);
TYOKUSIN;
until(SENSOR_1<35);
Off(OUT_BC);
Wait(500);
CM(5);
Wait(500);
}
まずゴールにぶつからないように向きを変え直進、そこで向きを変え、ラインを３回超えるまで進む、位置調整のあと方向転換してバッターの方を向き通信を開始する。
task main()
{
int SIREI;
TURNR(110);
CM(36);
TURNR(150);
repeat(3){ //ライン3回越える
BASYO();
}
CM(-13);//位置調整
TURNR(130);
until(BluetoothStatus(1)==NO_ERR);
RemotePlayTone(1,440,1000);
Wait(1000);
RemoteStartProgram(1,"DAGEKI.rxe");
while(SIREI<12){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,SIREI);
if(SIREI==11){
PlaySound(SOUND_CLICK);
Wait(200);
HASSYA;
SIREI=0;
}
}
}
#define HASSYA RotateMotor(OUT_A,-90,90);Wait(1000);RotateMotor(OUT_A,-90,-90);//ボールを発射、装填（ピッチャー）
#define CATCH Wait(500);RotateMotor(OUT_A,70,45);Wait(1000);ボールのキャッチ（バッター）
#define UTU RotateMotor(OUT_A,-90,45);Wait(1000);ボールの発射（バッター）
#define TURN(s,t) RotateMotorEx(OUT_BC,40,s,t,true,true);Wait(1000);向き調整（バッター）
until(BluetoothStatus(1)==NO_ERR);//子機と通信ができるまで待機
RemotePlayTone(1,440,1000);//子機の音を出させる
Wait(1000);
RemoteStartProgram(1,"DAGEKI.rxe");//子機のプログラムを開始させる
int x=1;//回数を計るために定義
task main()
{
UTU;//アームを上げる
while(x<6){
BATTING();//バッティングのサブルーチン
}
SendRemoteNumber(0,MAILBOX1,12);//親機のプログラムを終了させる
}
子機から親機へ指令
while(SIREI<12){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,SIREI);
if(SIREI==11){
PlaySound(SOUND_CLICK);
Wait(200);
HASSYA;
SIREI=0;
} else if(x==2){
TURN(95,-100);
UTU;
TURN(95,100);
x = x+1;
} else if(x==3){
TURN(40,100);
UTU;
TURN(40,-100);
x = x+1;
} else if(x==4){
TURN(45,-100);
UTU;
TURN(45,100);
x = x+1;
} else {
TURN(45,-100);
UTU;
TURN(45,100);
x = x+1;
}
}
位置通りに動いたが、プログラムをもう少し簡略したかった。 今回機体の作成に時間がかかり、相方とプログラムの確認があまりできなかった。
