2016b/Member

目次

課題

コース

100,全体部分

ミッション

A地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をD地点においたゴールへシュートする (一人目)
Aスタート → P直進 → Q直進 → (ピンポン玉をキャッチ) → Q直進 → R右折 → P直進 → S左折 → Dへシュート
ただし
・なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止すること
・ピンポン玉はQ近くの3/4円周上ならどこにおいてもよい
・可能であればC,Dのゴールエリアライン上からシュートする

ロボットの説明

ロボット本体の説明

左右や真っ直ぐ進むように、本体の左右に一個ずつタイヤをつけて、
後ろの部分に丸い球状の部分をつけて、三点で進むようにした。
光センサーは、本体の前の中央部分につけて、ロボットの回転軸にできるだけ
近づけられるところにつけた。

100,全体部分

アームの説明

アームにギアをかまして、上下に動かせるようにした。 アームを上から下げて、左右にあるブロックの壁と、光センサーの四点でピンポン玉を
固定するようにした。

100,全体部分

ライントレースの進み方

光センサーで線上にいるかどうかを判別して、線上にいるならロボットを左に動かして、
線上にいないなら、右に動かして、境界線上をじぐざくしながら、進んでいく。
また、交差点は何秒間まがっているかで、交差点かどうかを判断する。

プログラミング説明

二回目のP点では、ロボットが交差点と判断するときと、しない時があったので
基準値を二種類作り、二回目のP点のときは、基準値の小さいほうを適応させた。

#define go_forward OnFwd(OUT_AC);//前に進む
#define turn_left1 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);//小さく左に曲がる
#define turn_left2 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);//大きく左に曲がる
#define turn_right1 Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);//小さく右に曲がる
#define turn_right2 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);//大きく右に曲がる
#define MAX_TIME 22//二回目のP点以外での基準値
#define MAX_TIME2 20//二回目のP点での基準値
sub crossing_stop1()  //交差点に入って止まる
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<MAX_TIME){//タイマーが基準値以下のときに実行される
if(SENSOR_2<35){
   turn_left2;//しきい値が35以下のところで大きく左に曲がる
}else if(SENSOR_2<40){
   turn_left1;ClearTimer(0);//しきい値が40以下のところで小さく左に曲がる
}else if(SENSOR_2<43){
   go_forward;ClearTimer(0);//しきい値が43以下のところで直進する
}else if(SENSOR_2<47){
   turn_right1;ClearTimer(0);//しきい値が47以下のところで小さく右に曲がる
}else{
   turn_right2;ClearTimer(0);//しきい値が48以上のところで大きく右に曲がる
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnRev(OUT_AC);Wait(20);//タイマーが基準値を上回ったとき、一時停止して、後退する
}
sub crossing_stop2()//交差点に入って止まる
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<MAX_TIME2){
if(SENSOR_2<35){
   turn_left2;
}else if(SENSOR_2<40){
   turn_left1;ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2<43){
   go_forward;ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2<47){
   turn_right1;ClearTimer(0);
}else{
   turn_right2;ClearTimer(0);
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100);OnRev(OUT_AC);Wait(20);
}
sub crossing_fwd()//交差点で止まってから、前に進みだす
{
 go_forward;
 Wait(50);
}
sub crossing_right()//T字路で止まってから、右に曲がる
{
  turn_right1;
  Wait(100);
}
sub crossing_left()//T字路で止まってから、左に曲がる
{
  turn_left1;
  Wait(100);
}
sub arm_down()//アームを下げる
{
   OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
}
sub arm_up()//アームを上げる
{
   OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
crossing_stop();//P点まで進む
crossing_fwd();
crossing_stop();//Q点まで進む
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(10);
crossing_fwd();
arm_down();//アームを下げる
crossing_stop();//Q点まで進む
crossing_fwd();
crossing_stop();//R点まで進む
crossing_right();
crossing_stop();//P点まで進む
OnRev(OUT_C);Off(OUT_A);Wait(10);
OnFwd(OUT_AC);Wait(80);
crossing_stop();//S点まで進む
crossing_left();
crossing_stop();//D点まで進む
arm_up();//アームを上げる
OnFwd(OUT_AC);Wait(100);//ピンポン球を押して、シュートする
Off(OUT_AC);
}

まとめ

練習の時には、プログラミング通りにいかなくて、なかなか苦戦した。でも、本体やプログラミングを修正していくたびに、徐々に良くなっていくところが、すごく楽しかった。
今回の経験を、最後の課題にむけて活かしていきたい。


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Last-modified: 2016-12-25 (日) 23:23:23