2016b/Member

目次

課題

球技ロボット

コース

100,全体部分

ルール

・ピッチャーロボットとバッターロボットが所定の位置まで移動してピンポン球を投げて打つ
・ピッチャーロボットはA地点をスタートしM地点まで移動する
・バッターロボットはC地点をスタートしB地点まで移動する
・スタート時はそれぞれA地点B地点の枠内に収まること(高さの制限はなし)
・M地点、B地点では接地している部分が枠内に入っていること
・ピッチャーロボットはスタート時にピンポン球を5個まで保持できる
・ピッチャーロボットが投げたピンポン球をバッターロボットは3秒以上保持してはならない
・移動の途中で目標に接触してはならない

ロボット本体の説明

自分はバッターを担当していたので、ピッチャーは簡単に説明する。

ピッチャー

ピッチャーロボットは、前についている二つのタイヤを回転させて、それによってボールを打ち 出す仕組みです。
また、RIS本体の下にピンポン球を収納する空間をつくって、最大でボールを5個収納できるようにした。
さらに、タイヤにゴムをつけているのは、ロボットが移動中に、ピンポン玉がタイヤの間から出てくるのを、防ぐためにつけた。
また、移動方法は回転センサーと光センサーの二つを使うことによって移動する。

50,全体部分

バッター

バッターロボットのコンセプトは、実際のバッターと同様に、ボールを見て打つです。
そのため、ボールの判断をするために、ボールを打つところの上に、光センサーを二つ
つけて、その光センサーがボールを感知すれば、ロボットがバットを振るというふうに
つくりました。

50,全体部分

また、ロボットがバットを振る仕組みは、上の写真のように、ギアをかました二つの黄色いレゴが
同時に、180度ずつ外にいくように回って、バットを振るという仕組みです。また、光センサーが
左右についていることと、二つのバットがそれぞれ、180度ずつまわることで、ロボットのミート
力がすごく高くなりました。

50,全体部分

また、ロボットの移動方法は、ロボットの後ろにつけた光センサーによるライントレースと、右側
のタイヤにつけた回転センサーによる移動です。
また、左右につけた二つのタイヤと、ロボットの中心部にあるキャスターとで、動くようにしました。

50,全体部分

ライントレースの仕組み

光センサーで線上にいるかどうかを判別して、線上にいるならロボットを左に動かして、
線上にいないなら、右に動かして、境界線上をじぐざくしながら、進んでいく。
また、交差点は何秒間まがっているかで、交差点かどうかを判断する。

プログラミング説明

自分は、バッターを担当していたのでピッチャーは簡単に説明する

ピッチャー

ピッチャーロボットは、まずAP間の黒い線まで進み、次にSP間の黒い線まで進み、最後にMに向かうという順で移動する。

#define READY 150                      
sub stop_line()
{
until(SENSOR_2<48){
OnFwd(OUT_AC);
}
PlaySound(SOUND_UP);
}                     //黒い線まで進み、光センサーが線を感知すると音が出るようにした
task main()                      
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_ROTATION);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1>4){
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);}                      
Off(OUT_AC);    //機体を右に傾ける
stop_line();        //Aのボックスの黒い線まで進む                  
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1<-5){
OnFwd(OUT_AC);}   //黒い線を超える                
stop_line();        //AP間の黒い線まで進む                
Off(OUT_AC);
Wait(50);
ClearSensor(SENSOR_1); 
until(SENSOR_1<-4){
OnFwd(OUT_AC);}                     
Off(OUT_AC);
Wait(10);           //黒い線を超える
stop_line();        //SP間の黒い線まで進む               
Off(OUT_AC);   
Wait(40);
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1>2){
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);}       //機体を少し右に傾ける              
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1<-7){
OnFwd(OUT_AC);}                     
Off(OUT_AC);     //黒い線を超える
stop_line();                        
Off(OUT_AC);
Wait(60);       //Mの円状の黒い線まで進む
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1<-6){
OnFwd(OUT_AC);}
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1<-20){
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);}           
Off(OUT_AC);     //ピッチャーボックスに入るために、調整する
ClearMessage();
until(Message()==READY);
PlaySound(SOUND_CLICK); 
while(true){                    
Wait(500);
OnRev(OUT_B);
Wait(35);
Off(OUT_B);
}          //バッターからの通信を受け次第、一定の時間間隔を置き、球を発射させる
}

バッター

バッターロボットは、最初にQR間の黒い線に向かって、回転センサーを使って移動して、そこから ライントレースを始めて、バッターボックスであるBに向かう。
また、左右につけているモーターが少し違うため、回転センサーを用いても、まっすぐな直進を進むことができなかったために、誤差を修正するためのプログラミングを書いた。

#define go_forward OnFwd(OUT_AC);//前に進む
#define turn_left1 Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);//小さく左に曲がる
#define turn_left2 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);//大きく左に曲がる
#define turn_right1 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);//小さく右に曲がる
#define turn_right2 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);//大きく右に曲がる
#define MAX_TIME 20
 
sub crossing_stop()  //交差点に入って止まる
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<MAX_TIME){//タイマーが基準値以下のときに実行される
if(SENSOR_2<39){
turn_left2;//しきい値が39以下のところで大きく左に曲がる
}else if(SENSOR_2<41){
turn_left1;ClearTimer(0);//しきい値が41以下のところで小さく左に曲がる
}else if(SENSOR_2<43){
go_forward;ClearTimer(0);//しきい値が43以下のところで直進する
}else if(SENSOR_2<50){
turn_right1;ClearTimer(0);//しきい値が50以下のところで小さく右に曲がる
}else{
turn_right2;ClearTimer(0);//しきい値が51以上のところで大きく右に曲がる
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnRev(OUT_AC);Wait(20);//タイマーが基準値を上回ったとき、一時停止して、後退する
}

sub crossing_left()//T字路で止まってから、左に曲がる
{
 turn_left1;
 Wait(80);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//バッティングするときに使う光センサー
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);//ライントレースをするときに使う光センサー
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_ROTATION);//回転センサー
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-18){
OnFwd(OUT_AC);
}                     //6点のゴールの直前まで進む  
ClearSensor(SENSOR_3);
until(SENSOR_3<-7){
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
}                    //90度左へ回転する
until(SENSOR_2<40){
OnFwd(OUT_AC);
}Off(OUT_AC);        //ロボットから見て、1回目のQR間の黒い線まで直進し、光センサーで黒い線を感知したら、その場で停止する。
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>1){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
}                    //ロボットから見て、少し左側に機体が傾くので、その誤差を修正するために、右に少し曲がる
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-4){
OnFwd(OUT_AC);
}                  //黒い線を超えるために、少し直進する
until(SENSOR_2<40){
OnFwd(OUT_AC);
}                  //ロボットから見て、2回目のQR間の黒い線まで直進し、光センサーで黒い線を感知したら、その場で停止する。
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-4){
OnFwd(OUT_AC);
}                  //黒い線を超えるために、少し直進する
crossing_stop();   //RのT字路までライントレースをして、Rに差し掛かったら、停止する
crossing_left();  // T字路を左へ曲がる
crossing_stop();  //BのT字路までライントレースをして、Bに差し掛かったら、停止する
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>6){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
}  
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-24){
OnFwd(OUT_AC); 
}
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>9){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); 
}                  //Bのボックスに入り、かつ球を打てるように、位置を整える
Off(OUT_AC);Wait(30);
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>16){
OnRev(OUT_AC);
}                  //ピッチャーロボットと通信できる範囲に入るために、直進する
Off(OUT_AC);
SendMessage(150); //通信する
Wait(100);
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-16){
OnFwd(OUT_AC);
}                 //元のバッターボックスに戻る
Off(OUT_AC); 
while(true){
if(SENSOR_1>61){
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);Wait(50);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
}
}                //SENSOR1の光センサーの値が、62以上になればバットを振り、次の球に備えてすぐに、バットを戻すというふうにした。
Off(OUT_ABC);
}

まとめ

今回のロボコンは、テスト期間と被ったということもあって、メンバー全員が集まることは難しく、また、一部のメンバーに大きく負担がかかってしまったりしたので、そういうところが残念だった。
でも、ロボコンで自分たちで作ったロボットが動いてる姿を見て、頑張ったかいがあったと思えた。


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Last-modified: 2017-02-12 (日) 17:46:44