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球技ロボット
・ピッチャーロボットとバッターロボットが所定の位置まで移動してピンポン球を投げて打つ
・ピッチャーロボットはA地点をスタートしM地点まで移動する
・バッターロボットはC地点をスタートしB地点まで移動する
・スタート時はそれぞれA地点B地点の枠内に収まること（高さの制限はなし)
・M地点、B地点では接地している部分が枠内に入っていること
・ピッチャーロボットはスタート時にピンポン球を5個まで保持できる
・ピッチャーロボットが投げたピンポン球をバッターロボットは3秒以上保持してはならない
・移動の途中で目標に接触してはならない
自分はバッターを担当していたので、ピッチャーは簡単に説明する。
ピッチャーロボットは、前についている二つのタイヤを回転させて、それによってボールを打ち
出す仕組みです。
また、RIS本体の下にピンポン球を収納する空間をつくって、最大でボールを5個収納できるようにした。
さらに、タイヤにゴムをつけているのは、ロボットが移動中に、ピンポン玉がタイヤの間から出てくるのを、防ぐためにつけた。
また、移動方法は回転センサーと光センサーの二つを使うことによって移動する。
バッターロボットのコンセプトは、実際のバッターと同様に、ボールを見て打つです。
そのため、ボールの判断をするために、ボールを打つところの上に、光センサーを二つ
つけて、その光センサーがボールを感知すれば、ロボットがバットを振るというふうに
つくりました。
また、ロボットがバットを振る仕組みは、上の写真のように、ギアをかました二つの黄色いレゴが
同時に、180度ずつ外にいくように回って、バットを振るという仕組みです。また、光センサーが
左右についていることと、二つのバットがそれぞれ、180度ずつまわることで、ロボットのミート
力がすごく高くなりました。
また、ロボットの移動方法は、ロボットの後ろにつけた光センサーによるライントレースと、右側
のタイヤにつけた回転センサーによる移動です。
また、左右につけた二つのタイヤと、ロボットの中心部にあるキャスターとで、動くようにしました。
光センサーで線上にいるかどうかを判別して、線上にいるならロボットを左に動かして、
線上にいないなら、右に動かして、境界線上をじぐざくしながら、進んでいく。
また、交差点は何秒間まがっているかで、交差点かどうかを判断する。
自分は、バッターを担当していたのでピッチャーは簡単に説明する
ピッチャーロボットは、まずAP間の黒い線まで進み、次にSP間の黒い線まで進み、最後にMに向かうという順で移動する。
#define READY 150
sub stop_line()
{
until(SENSOR_2<48){
OnFwd(OUT_AC);
}
PlaySound(SOUND_UP);
} //黒い線まで進み、光センサーが線を感知すると音が出るようにした
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_ROTATION);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1>4){
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);}
Off(OUT_AC); //機体を右に傾ける
stop_line(); //Ａのボックスの黒い線まで進む
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1<-5){
OnFwd(OUT_AC);} //黒い線を超える
stop_line(); //AP間の黒い線まで進む
Off(OUT_AC);
Wait(50);
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1<-4){
OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(10); //黒い線を超える
stop_line(); //SP間の黒い線まで進む
Off(OUT_AC);
Wait(40);
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1>2){
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);} //機体を少し右に傾ける
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1<-7){
OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC); //黒い線を超える
stop_line();
Off(OUT_AC);
Wait(60); //Mの円状の黒い線まで進む
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1<-6){
OnFwd(OUT_AC);}
ClearSensor(SENSOR_1);
until(SENSOR_1<-20){
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);}
Off(OUT_AC); //ピッチャーボックスに入るために、調整する
ClearMessage();
until(Message()==READY);
PlaySound(SOUND_CLICK);
while(true){
Wait(500);
OnRev(OUT_B);
Wait(35);
Off(OUT_B);
} //バッターからの通信を受け次第、一定の時間間隔を置き、球を発射させる
}
バッターロボットは、最初にQR間の黒い線に向かって、回転センサーを使って移動して、そこから
ライントレースを始めて、バッターボックスであるBに向かう。
また、左右につけているモーターが少し違うため、回転センサーを用いても、まっすぐな直進を進むことができなかったために、誤差を修正するためのプログラミングを書いた。
#define go_forward OnFwd(OUT_AC);//前に進む
#define turn_left1 Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);//小さく左に曲がる
#define turn_left2 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);//大きく左に曲がる
#define turn_right1 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);//小さく右に曲がる
#define turn_right2 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);//大きく右に曲がる
#define MAX_TIME 20
sub crossing_stop() //交差点に入って止まる
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<MAX_TIME){//タイマーが基準値以下のときに実行される
if(SENSOR_2<39){
turn_left2;//しきい値が39以下のところで大きく左に曲がる
}else if(SENSOR_2<41){
turn_left1;ClearTimer(0);//しきい値が41以下のところで小さく左に曲がる
}else if(SENSOR_2<43){
go_forward;ClearTimer(0);//しきい値が43以下のところで直進する
}else if(SENSOR_2<50){
turn_right1;ClearTimer(0);//しきい値が50以下のところで小さく右に曲がる
}else{
turn_right2;ClearTimer(0);//しきい値が51以上のところで大きく右に曲がる
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnRev(OUT_AC);Wait(20);//タイマーが基準値を上回ったとき、一時停止して、後退する
}
sub crossing_left()//T字路で止まってから、左に曲がる
{
turn_left1;
Wait(80);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//バッティングするときに使う光センサー
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);//ライントレースをするときに使う光センサー
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_ROTATION);//回転センサー
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-18){
OnFwd(OUT_AC);
} //６点のゴールの直前まで進む
ClearSensor(SENSOR_3);
until(SENSOR_3<-7){
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
} //９０度左へ回転する
until(SENSOR_2<40){
OnFwd(OUT_AC);
}Off(OUT_AC); //ロボットから見て、１回目のＱＲ間の黒い線まで直進し、光センサーで黒い線を感知したら、その場で停止する。
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>1){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
} //ロボットから見て、少し左側に機体が傾くので、その誤差を修正するために、右に少し曲がる
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-4){
OnFwd(OUT_AC);
} //黒い線を超えるために、少し直進する
until(SENSOR_2<40){
OnFwd(OUT_AC);
} //ロボットから見て、2回目のＱＲ間の黒い線まで直進し、光センサーで黒い線を感知したら、その場で停止する。
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-4){
OnFwd(OUT_AC);
} //黒い線を超えるために、少し直進する
crossing_stop(); //RのＴ字路までライントレースをして、Ｒに差し掛かったら、停止する
crossing_left(); // Ｔ字路を左へ曲がる
crossing_stop(); //ＢのＴ字路までライントレースをして、Ｂに差し掛かったら、停止する
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>6){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
}
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-24){
OnFwd(OUT_AC);
}
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>9){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
} //Ｂのボックスに入り、かつ球を打てるように、位置を整える
Off(OUT_AC);Wait(30);
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>16){
OnRev(OUT_AC);
} //ピッチャーロボットと通信できる範囲に入るために、直進する
Off(OUT_AC);
SendMessage(150); //通信する
Wait(100);
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-16){
OnFwd(OUT_AC);
} //元のバッターボックスに戻る
Off(OUT_AC);
while(true){
if(SENSOR_1>61){
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);Wait(50);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
}
} //SENSOR1の光センサーの値が、62以上になればバットを振り、次の球に備えてすぐに、バットを戻すというふうにした。
Off(OUT_ABC);
}
今回のロボコンは、テスト期間と被ったということもあって、メンバー全員が集まることは難しく、また、一部のメンバーに大きく負担がかかってしまったりしたので、そういうところが残念だった。
でも、ロボコンで自分たちで作ったロボットが動いてる姿を見て、頑張ったかいがあったと思えた。
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securedownload2.jpg 253件
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2016b-mission3.png 200件
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