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//------------------------------------------------------------//
//	´Ì²ó¼ý¥í¥Ü¥Ã¥È¡¡¥×¥í¥°¥é¥à			      //
//------------------------------------------------------------//

/*--------------------------------------*/
/*	    Äê¿ô¡¦¥Þ¥¯¥í ÄêµÁ 		*/
/*--------------------------------------*/

/*---------- ¥»¥ó¥µÃÍ ----------*/
#define LINE_BLACK 	35					// ¹õÀþÈ¿±þ»þ¤Î¸÷¥»¥ó¥µ¡Ê¥é¥¤¥óȽÄêÍѡˤÎÃÍ
#define CAN_SHORT 	46					// ´Ì¤ËÀܶᤷ¤¿¤È¤­¤Î¡¡¸÷¥»¥ó¥µ¡Ê´ÌÍѡˤÎÃÍ

/*---------- Æ°ºî¤Ë´Ø¤¹¤ë»þ´Ö ----------*/ 

#define TURN_TIME	145					// £±£¸£°¡ëȿž¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö
#define APP_TIME	75					// ´ÌÀܶá¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö 
#define ARM_TIME	200					// ¥¢¡¼¥à¤¬¿¿²£¤ò¸þ¤¯¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡Ê¥¢¡¼¥à¤Î¶îÆ°»þ´Ö¤Ï¤³¤ì¤ò´ð½à¤Ë»ÈÍÑ¡Ë

/*---------- ¥¿¥¤¥ä¡¦¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°ºî ----------*/
#define FOWORD		OnFwd(OUT_AC);				// ľ¿Ê
#define BACK 		OnRev(OUT_AC);				// ¸åÂà
#define STOP 		Off(OUT_AC);				// Ää»ß
#define TURN_LEFT 	OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);		// º¸Àû²ó
#define TURN_RIGHT 	OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);		// ±¦Àû²ó 

#define ARM_OPEN	OnFwd(OUT_B);				// ¥¢¡¼¥à³«
#define ARM_CLOSE	OnRev(OUT_B);				// ¥¢¡¼¥àÊÄ
#define ARM_STOP	Off(OUT_B);				// ¥¢¡¼¥àÄä»ß 

/*---------- ÄÌ¿®¡¡¿®¹æ ----------*/
#define ROGER 		1					// ¡ã¼õ¿®¡¦Á÷¿®¡ä¡¡¡Úλ²ò¡Û
#define GO_AHEAD	10					// ¡ãÁ÷¿®¡ä¡¡¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û
#define MOTION_END	20					// ¡ã¼õ¿®¡ä¡¡¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û

/*--------------------------------------*/
/*	    ¥°¥í¡¼¥Ð¥ëÊÑ¿ô 		*/
/*--------------------------------------*/
int trans_sign = 0;						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡Á÷¿®¿®¹æ¡¡³ÊǼÍÑ

int can_cnt = 0;						// ´Ì¡¡ÀѤ߾夲ËÜ¿ô¥«¥¦¥ó¥ÈÍÑ

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/*--------------------------------------*/
/*	     ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¼õ¿® 		*/
/*--------------------------------------*/
sub Reception()
{
	ClearMessage();						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡½é´ü²½¡ÊºÇ¸å¤Ë¼õ¿®¤·¤¿ÃÍ¡¡¢ª¡¡£°¡Ë
	until(Message() == MOTION_END);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£²£°¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡
	SendMessage(ROGER);					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±¡Úλ²ò¡Û¡Ù¤òÁ÷¿®

}

/*--------------------------------------*/
/*	     ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡Á÷¿® 		*/
/*--------------------------------------*/
sub Transmission()
{
	ClearMessage();						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡½é´ü²½¡ÊºÇ¸å¤Ë¼õ¿®¤·¤¿ÃÍ¡¡¢ª¡¡£°¡Ë
	SendMessage(trans_sign);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø"trans_sign"¤ÎÃÍ¡Ù¤òÁ÷¿®
	until(Message() == ROGER);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±¡Úλ²ò¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÁ÷¿®¤·Â³¤±¤ë
}

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/*--------------------------------------*/
/*	     ¥á¥¤¥ó¥¿¥¹¥¯		*/
/*--------------------------------------*/
task main()
{
	/*---------- ¥â¡¼¥¿¥Ñ¥ï¡¼¡¦¥»¥ó¥µ¡¡ÀßÄê ----------*/
	SetPower(OUT_AC , 3);
	SetSensor(SENSOR_3 , SENSOR_LIGHT);			// ¹õÀþ¡¡Ç§¼±ÍÑ
	SetSensor(SENSOR_1 , SENSOR_LIGHT);			// ´Ì¡¡¡¡Ç§¼±ÍÑ

	/*---------- ¥¢¡¼¥à¤òÁ´³« ----------*/

	ARM_CLOSE;						// ¥¢¡¼¥àÊÄ
	Wait(ARM_TIME);						// ¥¢¡¼¥à¤¬¿¿²£¤ò¸þ¤¯¤Þ¤ÇÊĤ¸¤ë
	ARM_STOP;
	Wait(100);

	/*---------- ´Ì¡¡²ó¼ý ----------*/

	FOWORD;							// ¥¢¡¼¥à¦¤òÁ°Êý¸þ¤È¤·¤Æ
	until(SENSOR_3 < LINE_BLACK);				// £²¤ÄÌܤιõÀþ¤Þ¤ÇÁ°¿Ê
	until(SENSOR_3 > LINE_BLACK);				//
	until(SENSOR_3 < LINE_BLACK);				//
	STOP;							// Ää»ß
	Wait(100);

	ARM_CLOSE;						// ¥¢¡¼¥àÊÄ
	Wait(ARM_TIME + 50);					// ¥¢¡¼¥à¤¬Ê¿¹Ô¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤ÇÊĤ¸¤ë
	ARM_STOP;
	Wait(100);

	BACK;							// ´Ì¤ò·¤¨¤ë¤¿¤á¤Ë
	Wait(50);						// ¾¯¤·²¼¤¬¤ë
	STOP;

	ARM_CLOSE;						// ¥¢¡¼¥àÊÄ
	Wait(30);						// ´Ì¤ò°ìÎó¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤Ë¤µ¤é¤Ë¾¯¤·ÊĤ¸¤ë
	ARM_STOP;

	ARM_OPEN;						// ¥¢¡¼¥à¤ò³«¤­¡¢
	Wait(ARM_TIME*2 + 80);					// ¥¹¥¿¡¼¥È»þ¤Ë¤¢¤Ã¤¿¾ì½ê¤Þ¤ÇÌ᤹
	ARM_STOP;

	/*---------- ´ÌÀѤ߾夲¤Î¤¿¤á¤Î½àÈ÷ ----------*/

	BACK;							// ¸åÂष¤Æ¡¢
	until(SENSOR_3 > LINE_BLACK);				// £²¤ÄÌܤιõÀþ¤Þ¤ÇÁ°¿Ê
	until(SENSOR_3 < LINE_BLACK);				//
	STOP;

¡¡¤³¤³¤Þ¤Ç¤Ï¡¢µ¡¹½ÀâÌÀ¤Î¡Ø´Ì¤Î²ó¼ýÊýË¡¤ÈÀѤ߾夲¡Ù¤Î­¡¤ÎÆ°ºî¤Ç¤¢¤ë¡£
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	SetPower(OUT_AC , 7);
	TURN_LEFT;						// º¸Àû²ó¤Ç
	Wait(TURN_TIME);					// £±£¸£°¡ë¸å¤í¤ò¸þ¤¯
	STOP;

¡¡¤³¤³¤«¤é²¼¤Ï¡¢¥Ï¥ó¥É¦¤ÈÄÌ¿®¤ò¹Ô¤¤¡¢´Ì¤òÀѤ߾夲¤ë¤È¤­¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤¢¤ë¡£Ä´À°¤¬½ª¤ï¤é¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ï¾å¤ÎÉôʬ¤Î¤ß¤Ç¡¢¤³¤³¤«¤é¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Î¤ß¤Ç¤Ê¤é´Ì¤òÀѤ߾夲¤ë¤³¤È¤¬½ÐÍè¤ë¡£
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	SetPower(OUT_AC , 3);
	BACK;							// ¥Ï¥ó¥É¦¤òÁ°Êý¸þ¤È¤·¤Æ
	until(SENSOR_1 > CAN_SHORT);				// ´Ì¤Î¼êÁ°¤Þ¤ÇÁ°¿Ê
	Wait(20);						//¡Ê¤³¤³¤«¤é²¼¤Ï¡¢¥Ï¥ó¥ÉÊý¸þ¤òÁ°Êý¸þ¤È¤¹¤ë¡Ë
	STOP;

	/*---------- ´Ì¤ÎÀѤ߾夲³«»Ï (£³²ó·«¤êÊÖ¤·¡¢£´Ãʤˤ¹¤ë) ----------*/ 
	while(pile_up_cnt < 3){
		trans_sign = GO_AHEAD;				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù
		Transmission();					// Á÷¿®

		/* - - - - - - - - - - - - - - - - -*/
		/*   ¥Ï¥ó¥É¦¤¬´Ì¤Î»ý¤Á¾å¤²¤ò¼Â¹Ô   */
		/* - - - - - - - - - - - - - - - - -*/

		Reception();					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£²£°¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û¡Ù¤¬Á÷¤é¤ì¤Æ¤¯¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡

		BACK;						// ´Ì°ì¤Äʬ¤À¤±¡Ê¼¡¤Î´Ì¤Î¼êÁ°¤Þ¤Ç¡Ë
		until(SENSOR_1 > CAN_SHORT);			// Á°¿Ê¤¹¤ë
		Wait(20);
		STOP;

		trans_sign = GO_AHEAD;				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù
		Transmission();					// Á÷¿®

		/* - - - - - - - - - - - - - - - - - -*/
		/*  ¥Ï¥ó¥É¤¬´Ì¤òÃÖ¤­¡¢½é´ü°ÌÃÖ¤ËÌá¤ë  */
		/* - - - - - - - - - - - - - - - - - -*/

		Reception();					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£²£°¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û¡Ù¤¬Á÷¤é¤ì¤Æ¤¯¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡

		can_cnt++;					// ´Ì¤ÎËÜ¿ô¡¡¡Ü£±
	}
}

¡¡¥Ï¥ó¥É¦¤È¤ÎÄÌ¿®¤Ë¤è¤ëÁ´ÂΤÎή¤ì¤Ï¡¢¡Ø¥×¥í¥°¥é¥à¤Îή¤ì¡Ù¤Î¥Õ¥í¡¼¥Á¥ã¡¼¥È¤ò»²¾È¡£
¡¡¶îư¦¤Ï¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤Ç´Ì¤ò¸¡ÃΤ·¡¢´Ì¤ò¤Ä¤«¤á¤ëµ÷Î¥¤Þ¤Ç¶á¤Å¤¤¤¿¤éÄä»ß¤ò·«¤êÊÖ¤¹¡£ÀѤ߾夲¤¿´Ì¤ÎËÜ¿ô¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤·¡¢´Ì¤ÎÀѤ߾夲¤ò£³²ó¹Ô¤Ã¤¿¤éwhileʸ¤Î¥ë¡¼¥×¤«¤éÈ´¤±¤ÆÄä»ß¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£

¥Ï¥ó¥É¦

¡¡¥Ï¥ó¥É¦¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ï¶îư¦¤ÈÄÌ¿®¤ò¹Ô¤¤¡¢´Ì¤òÀѤ߾夲¤ëÆ°ºî¤ò·«¤êÊÖ¤¹¤À¤±¤Ç¤¢¤ë¡£
¡¡´Ì¤ÎÀѤ߾夲¤ÎÍͻҤϡ¢¥¢¡¼¥à¦¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÀâÌÀ¤Ç¤â½ñ¤¤¤¿¤¬¡Ø´ÌÀѤ߾夲¤Îή¤ì¤ÈÍͻҡ٤ÇÀѤ߾夲¤ÎÆ°²è¤Î¥ê¥ó¥¯¤òºÜ¤»¤Æ¤¢¤ë¡£
¡¡¤Þ¤¿¡¢¥Ï¥ó¥É¦¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤â¡¢¡ØÄê¿ô¡¦¥Þ¥¯¥í ÄêµÁ¡Ù¤È¡Ø¥°¥í¡¼¥Ð¥ëÊÑ¿ô¡Ù¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Ï¥³¥á¥ó¥Èʸ¤ÇÀâÌÀ¤Ç¤­¤Æ¤¤¤ë¤È»×¤¦¤Î¤ÇÀâÌÀ¤Ï¾Êά¤¹¤ë¡£

//------------------------------------------------------------//
//	´ÌÀѤ߾夲¥í¥Ü¥Ã¥È¥×¥í¥°¥é¥à			      //
//------------------------------------------------------------//

/*----------------------------------------*/
/*	     Äê¿ô¡¦¥Þ¥¯¥í ÄêµÁ 		  */
/*----------------------------------------*/

#define HAND_TIME		50				// ¥Ï¥ó¥É³«ÊÄ¡¡»þ´Ö

/*---------- ¥Ï¥ó¥É¡¦¾å²¼µ¡¹½¡¡Æ°ºî ----------*/
#define ELEVATE_UP		OnFwd(OUT_C);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É¾º¹ß¡ä¾å¾º
#define ELEVATE_DOWN		OnRev(OUT_C);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É¾º¹ß¡ä¹ß²¼
#define ELEVATE_STOP		Off(OUT_C);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É¾º¹ß¡äÄä»ß
#define HAND_OPEN		OnRev(OUT_B);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É³«Êġ䳫
#define HAND_CLOSE		OnFwd(OUT_B);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É³«ÊÄ¡äÊÄ
#define HAND_STOP		Off(OUT_B);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É³«ÊÄ¡äÄä»ß

/*---------- ÄÌ¿®¡¡¿®¹æ ----------*/
#define ROGER 			1				// ¡ã¼õ¿®¡¦Á÷¿®¡ä¡¡¡Úλ²ò¡Û
#define GO_AHEAD		10				// ¡ã¼õ¿®¡ä¡¡¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û
#define MOTION_END		20				// ¡ãÁ÷¿®¡ä¡¡¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û

/*----------- ¥°¥í¡¼¥Ð¥ëÊÑ¿ô ÄêµÁ ----------*/
int trans_sign = 0;						// Á÷¿®ÍÑ¡¡¿®¹æ¡¡³ÊǼÊÑ¿ô

int hand_flag = 0;						// ¡ã¥Ï¥ó¥É¡ä³«ÊÄ¡¡È½ÃÇÍÑ
int elevate_flag = 0;						// ¡ã¥Ï¥ó¥É¡ä¾º¹ß¡¡È½ÃÇÍÑ

int can_cnt = 0;						// ÀѤ߾夲¤¿´Ì¤ÎËÜ¿ô

¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó

¡¡¥Ï¥ó¥É¦¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ï¡¢ÄÌ¿®¤Ë»ÈÍѤ¹¤ë¼õ¿®¤ÈÁ÷¿®¤Ë²Ã¤¨¡¢¥Ï¥ó¥É¤Î¾å²¼¤ò¹Ô¤¦¤â¤Î¤È¥Ï¥ó¥É¤Î³«ÊĤò¹Ô¤¦¤â¤Î¤â¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤È¤·¤ÆºîÀ®¤·¤Æ¤¤¤ë¡£

¡Ô ¥Ï¥ó¥É¾º¹ß ¡Õ

/*---------------------------------*/
/*	     ¥Ï¥ó¥É¾º¹ß 	   */
/*---------------------------------*/
sub Hand_Elevate()
{
	if(elevate_flag == 0){					// ¥Ï¥ó¥É¾å¾º
		ELEVATE_UP;
		until(SENSOR_1 > 385);
		ELEVATE_STOP;

		elevate_flag = 1;				// ¥Ï¥ó¥É¾å¾º½ªÎ»¡¡¼¡¡§¹ß²¼¤ò¼Â¹Ô
	}
	else if(elevate_flag == 1){				// ¥Ï¥ó¥É¹ß²¼¡Ê´Ì¤ò¤Î¤»¤ë¡Ë
		ELEVATE_DOWN;
		until(SENSOR_1 < 360);
		ELEVATE_STOP;

		elevate_flag = 2;				// ¥Ï¥ó¥É¹ß²¼½ªÎ»¡¡¼¡¡§²¼¹ß¤ò¼Â¹Ô
	}
	else if(elevate_flag == 2){				// ¥Ï¥ó¥É½é´ü°ÌÃÖ¡Ê°ìÈÖ²¼¡Ë¤Ø°ÜÆ°
		ELEVATE_DOWN;
		until(SENSOR_1 < 3);
		ELEVATE_STOP;

		elevate_flag = 0;				// ¥Ï¥ó¥É²¼¹ß½ªÎ»¡¡¼¡¡§¾å¾º¤ò¼Â¹Ô
	}
}

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/*	     ¥Ï¥ó¥É³«ÊÄ 	   */
/*---------------------------------*/
sub Hand_OC()
{
	if(hand_flag == 0){
		SetPower(OUT_C , 3);
		HAND_CLOSE;
		Wait(100);
		SetPower(OUT_C , 6);		
		hand_flag = 1;					// ¥Ï¥ó¥ÉÊÄ¡¡¼¡¡§¥Ï¥ó¥É¤ò³«¤¯
	}
	else{
		HAND_OPEN;
		Wait(HAND_TIME);
		HAND_STOP;

		hand_flag = 0;					// ¥Ï¥ó¥É³«¡¡¼¡¡§¥Ï¥ó¥É¤òÊĤ¸¤ë
	}
}

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/*---------------------------------*/
/*	    ÄÌ¿®¡Ê¼õ¿®Â¦¡Ë 	   */
/*---------------------------------*/
sub Reception()
{
	ClearMessage();						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡½é´ü²½¡ÊºÇ¸å¤Ë¼õ¿®¤·¤¿ÃÍ¡¡¢ª¡¡£°¡Ë
	until(Message() == GO_AHEAD);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡
	SendMessage(ROGER);					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±¡Úλ²ò¡Û¡Ù¤òÁ÷¿®

}

/*---------------------------------*/
/*	     ÄÌ¿®¡ÊÁ÷¿®Â¦¡Ë	   */
/*---------------------------------*/
sub Transmission()
{
	ClearMessage();						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡½é´ü²½¡¡¡ÊºÇ¸å¤Ë¼õ¿®¤·¤¿ÃÍ ¢ª £°¡Ë
	SendMessage(trans_sign);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø"trans_sign"¤ÎÃÍ¡Ù¤òÁ÷¿®
	until(Message() == ROGER);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±¡Úλ²ò¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÁ÷¿®¤·Â³¤±¤ë
}

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/*---------------------------------*/
/*	    ¥á¥¤¥ó¥¿¥¹¥¯ 	   */
/*---------------------------------*/
task main()
{
	/*---------- ¥â¡¼¥¿¥Ñ¥ï¡¼¡¦¥»¥ó¥µ¡¡ÀßÄê ----------*/
	SetSensor(SENSOR_1 , SENSOR_ROTATION);			// ²óž¥»¥ó¥µÀßÄê
	ClearSensor(SENSOR_1);					// ²óž¥»¥ó¥µ½é´ü²½

	/*---------- ´Ì¡¡ÀѤ߾夲¡Ê£³²ó·«¤êÊÖ¤·¡¢£´Ãʤˤ¹¤ë¡Ë----------*/

	while(can_cnt < 3){
		Reception();					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡

		Hand_OC();					// ´Ì¤ò¤Ä¤«¤à
		Hand_Elevate();					// ¥Ï¥ó¥É¾å¾º

		trans_sign = MOTION_END;			// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£²£°¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û¡Ù
		Transmission();					// Á÷¿®

		/* - - - - - - - - - - - - - - - - - - -*/
		/*	¶îư¦¤¬´Ì¤Î¼êÁ°¤Þ¤Ç°ÜÆ°	*/
		/* - - - - - - - - - - - - - - - - - - -*/

		Reception();					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡

		Hand_Elevate();					// ¥Ï¥ó¥É²¼¹ß
		Hand_OC();					// ´Ì¤òÊü¤¹

		Hand_Elevate();					// °ìÈÖ²¼¤Þ¤Ç¥Ï¥ó¥É¤ò²¼¤í¤¹

		trans_sign = MOTION_END;			// ¡ã¿®¹æ¡ä¡Ø£²£°¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û¡Ù
		Transmission();					// Á÷¿®

		can_cnt++;					// ´Ì¤ÎËÜ¿ô¡¡¡Ü£±
	}

	Reception();						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡
}

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Last-modified: 2017-08-13 (Æü) 23:35:08