目次

課題について

課題1概要

A4の紙に今年の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを製作せよ。詳しくは課題1を参照。

選んだ漢字

自分はまだ国公立大学にきたという実感がわいてないので国という字を書いて実感しようと思いました。

ロボットについて

ペンを持つ部分の説明

 ペンを二つのタイヤを使って固定する仕組みにしました。大きいタイヤをつかったのでペンがぶれることがありませんでした。しかし、タイヤが重いため重心が前に寄ってしまい支えをつくることになってしまいました。正面はプログラムを転送するときに電波を遮らないように窓を作りました。

正面からみたロボット
裏から見たロボット

本体について

 本体は説明書に書いてあったものをそのまま利用しました。

横から見たロボット

プログラムの説明

書き順について

 できるだけ簡単に終わるように国構えは一周回るようにプログラムしました。また左周りはせず右回りだけで完成させました。

設計図

定義したもの

# define TURN_TIME 180//90度回るのにかかる時間
# define turn_right OnFwd(OUT_A);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_A);//右回り
# define go_straight(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//直進
# define set_on OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);//ペンを床につける
# define set_out OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);//ペンを床から離す
# define go_down(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後進
# define turn_rightoff OnFwd(OUT_A);Wait(81);Off(OUT_A);//約45度回転
# define kidou OnFwd(OUT_AC);Wait(22);Off(OUT_AC);//90度回転した際にペンの位置がずれる
# define shuusei OnRev(OUT_AC);Wait(131);Off(OUT_AC);//ので修正するために定義

毎回回転速度が変わったのでTURN_TIMEが少しずつ多くなった。

{
  set_on;
  go_straight(100);
  set_out;//ヾ粟
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;
  set_on;
  go_straight(117);
  set_out;//完成
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;
  set_on;
  go_straight(100);
  set_out;//4粟
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;
  set_on;
  go_straight(117);
  set_out;//ご粟

これで国構えが出来上がった

  go_down(20);
  Off(OUT_AC);
  Wait(100);//少し休ませた
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;
  go_straight(21);//イ悵榮阿靴
  set_on;
  go_straight(58);
  set_out;//ゴ粟
  go_down(29);
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;//Δ悵榮阿靴
  set_on;
  go_straight(75);
  set_out;//Υ粟
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;
  go_straight(34);//Г悵榮阿靴
  set_on;
  go_down(67);
  set_out;//Т粟
  go_straight(34);
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;
  go_straight(38);
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;
  go_straight(13);//┐悵榮阿靴
  set_on;
  go_down(30);
  set_out;//┫粟

ここから最後のへ移動するが45度回転した後もペンの位置はずれるので良い位置にくるよう先に縦軸、横軸をいどうさせておいた。

  go_straight;(10);//これで横軸を修正
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;
  go_straight(56);//これで縦軸を修正
  kidou;
  turn_right;
  shuusei;
  turn_rightoff;
  go_straight(18);//へ移動した
  set_on;
  go_straight(8);
  set_out;//完成
}

これで完成

まとめ

書けた文字

完成品

感想

支えが原因で紙の上の場合と机の上の場合とで摩擦の違いにより動きがずれてしまった。またバッテリーの消費が原因か分からないけど一回一回形が変わってしまった。この経験を活かして今後は誤差が少なくなるようなプログラムを書いていきたいと思う。


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Last-modified: 2017-05-25 (木) 17:54:25