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目次
課題概要は課題１
自宅から駅や大学に行くのに坂ばかりなので、「坂」という漢字にしました。
下の写真のようにアーム、本体、本体支えの3パーツに分解できるようにすることで、持ち運びや電池交換がスムーズになるように設計した。
本体は授業で使用した4輪式のロボットだと小回りが利きづらいと判断したため、2輪式に変更しバランスを保つため後ろに本体の支えをつけるという設計にした。支えの部分は最初小型の補助輪を取り付けて摩擦を少なくするように考えていたが、実際に補助輪を取り付けると、曲がる際に動作の邪魔になってしまいうまくいかなかったため、支えの部分はただ本体を抑えるだけにした。その結果支えの部分が紙をまたぐ際に引っかかってしまいやすいという問題が発生したが、ロボットの制御がしやすいという点や小回りが利きやすいという利点があったためこちらを採用し、本番では紙をセロハンテープで貼り付けることで問題を解決した。
下記のように最初にペンの上げ下げの動作の定義づけを、前進後進を動く秒数を変数化して定義づけをすることでプログラムを短くした。
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); // ペンを下げる動作を定義 #define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);// ペンを上げる動作を定義 #define go_forward(t);OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); //前進を定義 #define go_back(s);OnRev(OUT_AC);Wait(s);Off(OUT_AC); //後進を定義
今回は二輪式でアームを使用したロボットということもあり、人間が書く時と同じように書き順も正しく書き、文字を書くのはロボットを前進している時のみになるようにプログラムを作った。
アームの重さの関係で1画目から2画目に移る際にアームが下に降りてきてしまったので、途中でアームを上げる動作をプログラムに加えている。
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); // ペンを下げる動作を定義
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);// ペンを上げる動作を定義
#define go_forward(t);OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); //前進を定義
#define go_back(s);OnRev(OUT_AC);Wait(s);Off(OUT_AC); //後進を定義
task main()
{
pen_down;//１画目始め
go_forward(40);
pen_up; //1画目終わり
OnFwd(OUT_A);
Wait(135);
Off(OUT_A);
go_forward(100);
OnRev(OUT_C);
Wait(135);
Off(OUT_C);
pen_up;
go_forward(110);
OnRev(OUT_C);
Wait(135);
Off(OUT_C);
go_forward(30);
pen_down;//2画目始め
go_forward(40);
pen_up; //２画目終わり
go_forward(60);
OnFwd(OUT_A);
Wait(135);
Off(OUT_A);
go_back(110);
pen_down;//3画目始め
go_forward(60);
pen_up; //３画目終わり
go_forward(10);
OnFwd(OUT_A);
Wait(135);
Off(OUT_A);
go_forward(30);
OnRev(OUT_A);
Wait(135);
Off(OUT_A);
pen_down;//4画目始め
go_forward(60);
pen_up; //4画目終わり
go_forward(30);
OnRev(OUT_A);
Wait(145);
Off(OUT_A);
go_back(60);
pen_down;//5画目始め
go_forward(100);
pen_up; //５画目終わり
go_forward(60);
OnRev(OUT_C);
Wait(135);
Off(OUT_C);
go_forward(0);
pen_down;//6画目始め
go_forward(50);
Wait(5);
OnRev(OUT_A);
Wait(130);
Off(OUT_A);
pen_up; //６画目終わり
OnFwd(OUT_A);
Wait(135);
Off(OUT_A);
go_forward(40);
OnRev(OUT_A);
Wait(125);
Off(OUT_A);
go_back(40);
pen_down;//7画目始め
go_forward(70);
pen_up; //７画目終わり
}
今回設計したロボットは紙の上をロボットが行き来する関係上紙がずれてしまいうまく書けないという問題点を紙をセロテープで張るという今回の課題とは直接関係ない方法で解決することしかできなかった。今後こういった問題に直面した際はなるべくハードの改良やプログラムの工夫で対処できるようにしたい。
本番前の調整の段階で電池が切れてしまい新しい電池に交換した関係で電圧が大きく上昇し、モーターの回転数が増加したため本番前にプログラムの大幅な変更を余儀なくされてしまった。そのせいで、文字が予定よりも大きく書かれてしまうという結果になってしまった。次の課題からはこういったアクシデントにも対応できるよう、モーターの回転数で大きく動作が変動しないようなロボット作りを意識していきたい。
本体３.jpg 165件
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本体２.jpg 311件
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本体１.jpg 276件
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支え.jpg 317件
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坂.jpg 172件
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アーム.jpg 163件
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