![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
目次
大学での新生活を表す漢字一字をA4の紙に書く。（文字自体は１５cm×１５cm以内の大きさで７画以上）
大学生になるとほとんど自立して生活しなければならないが、その分自由であると考えられ、幸せだと感じ、「幸」という漢字にした。
本体、サブをそれぞれ縦横に動かして文字を書く。
安定感を出すためにタイヤを計６つ使用した。また、サブが動く橋の部分にサブが落ちないようサイド部分を少し高くした。
サブがあまり重いと本体に負荷がかかりすぎて橋が歪んでしまうから、なるべく軽量とした。
本体が動くときにペンが左右に動いてしまいうまく書くことが出来ないため、左右方向にも固定した
「幸」の４画目と５画目を入れ替え両方とも垂直にし簡単にした。
ロボットに送信したプログラムは以下のとおりである。
#define sp1 20
#define sp2 -20
#define sp3 60
#define sp4 -60
task main ()
{
OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる
Wait(250);
OnFwd(OUT_B,sp1);//一画目
Wait(500);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる
Wait(250);
OnFwd(OUT_B,sp2);
Wait(250);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A,-30);
Wait(125);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる
Wait(250);
OnFwd(OUT_A,30);//二画目
Wait(255);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる
Wait(250);
OnFwd(OUT_B,sp2);
Wait(500);
Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる Wait(250); OnFwd(OUT_B,sp1);//三画目 Wait(1000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる Wait(250); OnFwd(OUT_B,sp2); Wait(300); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる Wait(250); OnFwd(OUT_A,30);//四画目 Wait(350); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる Wait(250); OnFwd(OUT_A,-30); Wait(350); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_B,sp2); Wait(400); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる Wait(250);//五画目 OnFwd(OUT_A,30); Wait(350); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる Wait(250); OnFwd(OUT_B,sp2); Wait(300); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる Wait(250); OnFwd(OUT_B,sp1);//六画目 Wait(1000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる Wait(250); OnFwd(OUT_B,sp2); Wait(750); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A,30); Wait(250); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる Wait(250); OnFwd(OUT_B,sp1);//七画目 Wait(500); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる Wait(250); OnFwd(OUT_B,sp2); Wait(250); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A,-30); Wait(250); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる Wait(250); OnFwd(OUT_A,30);//八画目 Wait(500); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる Wait(250); Off(OUT_C); }
このように車体が不安定であったため直線部分もあまりまっすぐに引けなかった。また本来突き出ない部分も突き出てしまった。しかし、なんとか「幸」という漢字であると認識できる程度には書くことが出来た。
本体に負荷をかけすぎないようにサブを軽くしたが、逆にそのせいでペンと紙との摩擦に影響されやすくなってしまいサブが傾きやすくなってしまった。プログラミングも同じものをサブルーチンにすることが出来たはずだからサブルーチンに出来るものはしっかりすべきであった。
出来るだけ安定して動かせるようにと思い、最初のほうにパーツを使いすぎてしまい、後半限られたパーツで作っていくのが大変だった。また、ちゃんと計算してプログラミングしても車体が傾いたりして思い通りにいかないことが多かった。プログラミングだけでなくロボットを製作している段階も含めて考えられるようにしたい。
全体図.JPG 193件
[詳細]
DSC_0157.JPG 269件
[詳細]
DSC_0156.JPG 266件
[詳細]
DSC_0155.JPG 205件
[詳細]
DSC_0152.JPG 209件
[詳細]
