目次

課題

課題について

大学での新生活を表す漢字一字をA4の紙に書く。(文字自体は15cm×15cm以内の大きさで7画以上)

選んだ漢字

大学生になるとほとんど自立して生活しなければならないが、その分自由であると考えられ、幸せだと感じ、「幸」という漢字にした。

ロボットの概要

全体

DSC_0155.JPG

本体、サブをそれぞれ縦横に動かして文字を書く。

本体

DSC_0157.JPG

安定感を出すためにタイヤを計6つ使用した。また、サブが動く橋の部分にサブが落ちないようサイド部分を少し高くした。

サブ

サブがあまり重いと本体に負荷がかかりすぎて橋が歪んでしまうから、なるべく軽量とした。

ペン装着部分

DSC_0156.JPG

本体が動くときにペンが左右に動いてしまいうまく書くことが出来ないため、左右方向にも固定した

プログラム

書き順

「幸」の4画目と5画目を入れ替え両方とも垂直にし簡単にした。

プログラム全体

ロボットに送信したプログラムは以下のとおりである。

#define sp1 20
#define sp2 -20
#define sp3 60
#define sp4 -60

task main ()
{
   OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_B,sp1);//一画目
   Wait(500);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_B,sp2);
   Wait(250);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A,-30);
   Wait(125);
   Off(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_A,30);//二画目
   Wait(255); 
   Off(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる
   Wait(250); 
   OnFwd(OUT_B,sp2);

  Wait(500);

   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_B,sp1);//三画目
   Wait(1000);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_B,sp2);
   Wait(300);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_A,30);//四画目
   Wait(350);
   Off(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_A,-30);
   Wait(350);
   Off(OUT_A);
   OnFwd(OUT_B,sp2);
   Wait(400);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる
   Wait(250);//五画目
   OnFwd(OUT_A,30);
   Wait(350);
   Off(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_B,sp2);
   Wait(300);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_B,sp1);//六画目
   Wait(1000);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_B,sp2);
   Wait(750);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A,30);
   Wait(250);
   Off(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_B,sp1);//七画目
   Wait(500);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_B,sp2);
   Wait(250);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A,-30);
   Wait(250);
   Off(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C,sp4);//ペンを下げる
   Wait(250);
   OnFwd(OUT_A,30);//八画目
   Wait(500);
   Off(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C,sp3);//ペンを上げる
   Wait(250);
   Off(OUT_C);
}

まとめ

結果

全体図.JPG

このように車体が不安定であったため直線部分もあまりまっすぐに引けなかった。また本来突き出ない部分も突き出てしまった。しかし、なんとか「幸」という漢字であると認識できる程度には書くことが出来た。

問題点、改善点

本体に負荷をかけすぎないようにサブを軽くしたが、逆にそのせいでペンと紙との摩擦に影響されやすくなってしまいサブが傾きやすくなってしまった。プログラミングも同じものをサブルーチンにすることが出来たはずだからサブルーチンに出来るものはしっかりすべきであった。

感想

出来るだけ安定して動かせるようにと思い、最初のほうにパーツを使いすぎてしまい、後半限られたパーツで作っていくのが大変だった。また、ちゃんと計算してプログラミングしても車体が傾いたりして思い通りにいかないことが多かった。プログラミングだけでなくロボットを製作している段階も含めて考えられるようにしたい。


添付ファイル: file全体図.JPG 64件 [詳細] fileDSC_0157.JPG 72件 [詳細] fileDSC_0156.JPG 102件 [詳細] fileDSC_0155.JPG 78件 [詳細] fileDSC_0152.JPG 111件 [詳細]

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Last-modified: 2017-06-05 (月) 00:02:54