2017a/Member

目次

課題

2017a-mission2.png

上の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成する。

次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する (他のメンバーとは別の経路になるようにする)。

E地点直進コース

Aスタート

E直進

F(SOUND_UP)

Q一時停止(SOUND_DOWN)&左折

R直進(SOUND_UP)

S左折(SOUND_UP)

G(SOUND_UP)

H(SOUND_UP)

T一時停止(SOUND_DOWN)&直進

T一時停止(SOUND_DOWN)&直進

R一時停止(SOUND_DOWN)&左折

S直進(SOUND_UP)

P左折(SOUND_UP)

E一時停止(SOUND_DOWN)&左折

A停止(SOUND_DOWN)

E地点右折コース

E右折(SOUND_UP)

P一時停止(SOUND_DOWN)&左折

Q(SOUND_UP)&直進

R(SOUND_UP)&左折

T一時停止(SOUND_DOWN)&直進

T一時停止(SOUND_DOWN)&直進

H(SOUND_UP)

G(SOUND_UP)

S一時停止(SOUND_DOWN)&左折

P直進(SOUND_UP)

Q左折(SOUND_UP)

F(SOUND_UP)

E直進

A停止(SOUND_DOWN)

注意点

なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫すること。

一時停止の交差点および丁字路ではSOUND_DOWNを鳴らした後、1秒間停止すること。

直角コーナーおよび一時停止が不要は丁字路ではSOUND_UPを鳴らし、停止しないで進むこと。

ロボットはサイズは、幅15cm長さ18cm以内とする(高さは無制限)。

交差点、丁字路、直角コーナーについては、差し掛かった時点で判別するものとし、

予め設定した走行時間のみで判定したり、走行距離のみで判定してはならない。

自分のコースについて

ペアの友達と話し合って自分はE地点直進コースに決定した。

ロボットの概要

本体

車体改.jpg

NXTの組み立てガイドに掲載されている通りのロボットを組み立て、光センサーを取り付けた。

進行方向右側の車輪をCスロット、左側の車輪をAスロットに接続し、光センサーを2スロットに取り付けた。

光センサー部位

工夫改.jpg

光センサーができるだけ地面に近くなるように取り付けた。

プログラムについて

目標としたこと・注意点

E~F,G~H地点の間にある急カーブを曲がり切ることが困難であるので、ロボットのタイヤを左右別々に動かすことでロボットの回転軸をずらして曲がり切ることができるようにプログラミングをする。

基本的に黒線左側をライントレースして行き、最大回数によって交差点を認識するが、G~H地点とT~T地点は右側をライントレースすることで交差点の誤認識を避ける。

プログラム

定義

#define WHITE 61  //域値を4つ用意。GLAYOはGLAYIより白い域に近い。
#define GLAYO 49
#define GLAYI 43
#define BLACK 33

光センサーを使用して実際に数値を確かめて域値を決定した。

#define GS OnFwd(OUT_AC,50); // 直進
#define curve_left OnFwd(OUT_A,-25);OnFwd(OUT_C,50); // 左旋回
#define turn_left OnFwd(OUT_A,25);OnFwd(OUT_C),50; // 左折
#define turn_right OnFwd(OUT_A,50);OnFwd(OUT_C,25);  // 右折
#define curve_right OnFwd(OUT_A,50);OnFwd(OUT_C,-25); // 右旋回
#define tMAX 200 //最大回数

旋回時は左右のタイヤが前後逆に動くので、スピードのバランスを考えた。

#define corner curve_left;Wait(100);Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_UP);t0 = CurrentTick();  //F,G地点
#define crossA curve_left;Wait(100);Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_DOWN);t0 = CurrentTick();  //交差点通過時
#define crossB curve_right;Wait(100);Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_UP);t0 = CurrentTick();  //交差点通過時無視
#define fin curve_right;Wait(100);Off(OUT_AC);  //ゴール

ライントレース

task LT()  //左側ライントレース
{
 SetSensorLight(S2);
long t0=CurrentTick();
 while (CurrentTick()-t0<tMAX) {
   if (SENSOR_2 <= BLACK ) {
     curve_left;t0 = CurrentTick();
   } else if (SENSOR_2 <= GLAYI) {
     turn_left;0 = CurrentTick();
   } else if (SENSOR_2 <= GLAYO) {
     GS;0 = CurrentTick();
   } else if (SENSOR_2 <= WHITE) {
     turn_right;0 = CurrentTick();
   } else {
     curve_right;
   }
 }
} Off(OUT_AC);
task LTR() //右側ライントレース
{
 SetSensorLight(S2);
long t0=CurrentTick();
 while (CurrentTick()-t0<tMAX) {
   if (SENSOR_2 <= BLACK ) {
     curve_right;0 = CurrentTick();
   } else if (SENSOR_2 <= GLAYI) {
     turn_right;0 = CurrentTick();
   } else if (SENSOR_2 <= GLAYO) {
     GS;0 = CurrentTick();
   } else if (SENSOR_2 <= WHITE) {
     turn_left;0 = CurrentTick();
   } else {
     curve_left;
   }
 }
} Off(OUT_AC);

メインタスク

task main()
{
 SetSensorLight(S2);  //光センサー稼働
   long t0 = CurrentTick();  //時間定義
   LTL;  //スタート~F地点
   corner;  //F地点
   LTL;  //F地点~Q地点
   crossA;  //Q地点
   LTL;  //Q地点~S地点
   crossB;  //S地点通過
   LTL;  S地点~G地点
   corner;  //G地点
   LTR;  //G~H地点
   corner;  //H地点
   LTR;  //H~T地点
   crossA;  //T地点
   LTR;  //T~T地点
   crossA;  //T地点
   LTL;  //T~R地点
   crossA;  ///R地点
   LTL;  //R~S地点
   crossB;  //S地点
   LTL;   //S~P地点
   corner;  //P地点
   LTL;  //P~E地点
   corner;  //E地点
   LTL;  //E~A地点
   fin;  //A地点
}

反省・感想

自分でプラグラミング時の定義、サブルーチンを考えないと上手くライントレースができないため非常に困難な課題であった。 最初は急カーブを交差点認識してしまい、左側ライントレースと右側ライントレースを上手に使い分けることに苦労した。 またタイマーの最大値を自分で発見することにもかなりの時間を割いた。

ちなみに課題とは無関係であるが、ロボットの音階を自分たちで計算して、半音を見つけることで好きな曲をロボットを走らせながら鳴らすことができてロボットの多機能さを実感した。


添付ファイル: file工夫改.jpg 50件 [詳細] file車体改.jpg 77件 [詳細] file2017a-mission2.png 172件 [詳細]

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Last-modified: 2017-08-28 (月) 11:02:03 (727d)