![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
詳しくは2017a/Mission1
ロボットの後ろにタイヤを２つ付けて、その間にペンを挟んでタイヤを動かすことによってペンを上下させるというとてもシンプルな構造にしました。歯車を２つ使い２つのタイヤを同じ速さで回転させることによりペンを上下に動かした。タイヤが外れないように支柱を２本取り付けた。
ペン先を安定させるためブロックを組み合わせた。 しかし、ペンが下がり過ぎるとロボットが浮いてしまったり、ペンと紙が強く触れてないと線がかけなかったりとうまく行かないことが多かったが、最初のペンの位置や秒数を変えてうまく調節した。 後ろにタイヤをつけた影響でロボットがOnRevdで前進、OnFwdで後進するようになってしまったが、混乱せずプログラミングを進めることができた。
ペンを上げる動き、下げる動きをそれぞれARM_UP,ARM_DOWNと定義した。また、右回りはTURN_RIGHT左回りはTURN_LEFTとした。
#define ARM_UP OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); #define ARM_DOWN OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); #define TURN_LEFT OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); #define TURN_RIGHT OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
書き順は無視した。 task main() {
ARM_DOWN; OnRev(OUT_AC); //にんべんの一画目 Wait(30); Off(OUT_AC); ARM_UP; OnFwd(OUT_AC); Wait(15); TURN_LEFT; Wait(40); Off(OUT_AC); OnRev(OUT_AC); Wait(10); Off(OUT_AC); ARM_DOWN; OnRev(OUT_AC); //にんべんの２画目 Wait(30); Off(OUT_AC); ARM_UP; TURN_LEFT; Wait(130); OnRev(OUT_AC); Wait(100); TURN_RIGHT; Wait(80); Off(OUT_AC); ARM_DOWN; OnRev(OUT_AC); //木の一画目 Wait(15); Off(OUT_AC); ARM_UP; TURN_LEFT; Wait(100); OnRev(OUT_AC); Wait(8); TURN_LEFT; Wait(70); Off(OUT_AC); ARM_DOWN; OnRev(OUT_AC); //木の二画目 Wait(50); Off(OUT_AC); ARM_UP; TURN_RIGHT; Wait(100); OnRev(OUT_AC); Wait(10); TURN_RIGHT; Wait(100); Off(OUT_AC); ARM_DOWN; OnRev(OUT_AC); //木の３画目 Wait(15);Off(OUT_AC); ARM_UP; TURN_RIGHT; Wait(100); OnRev(OUT_AC); Wait(10); Off(OUT_AC); ARM_DOWN; OnRev(OUT_AC); //木の４画目 Wait(15); Off(OUT_AC); ARM_UP; TURN_RIGHT; Wait(90); OnRev(OUT_AC); Wait(10); Off(OUT_AC); ARM_DOWN; OnRev(OUT_AC); //最後の１画 Wait(10); Off(OUT_AC);
}
僕は初めてロボットのプログラミングをしたので、プログラミングを書くのに時間がかかってしまった。しかし、漢字一文字を書くことができたのでよかった。 基本的なプログラミング言語はもう覚えたので、今度はもっと画数の多い漢字に挑戦してみようと思った。
kanji.jpg 224件
[詳細]
kanji.JPG 93件
[詳細]
yoko.jpg 206件
[詳細]
ue.jpg 225件
[詳細]
uekaragazou.JPG 88件
[詳細]
上から画像.JPG 102件
[詳細]
