課題

15cm四方に収まる7画以上の松本の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを製作

選んだ文字

松本に来て「坂」の多さに驚いた事と大学生活を人生の坂道にたとえてこの文字を選びました

a.jpg

ロボット

全体

タイヤの前後運動をY軸、ペンを上げ下げするモーターを回す部分をX軸にした。ただし普通のXY軸ロボットではないためX軸は緩やかな曲線を描く。

b.jpg

Y軸

動力をモーター一つにすることでモーターごとの微妙な力の差による線のゆがみが起きないようにした。また後輪には、向きを固定したタイヤを利用した。

d.jpg

X軸

ペンを上下する機構を回すことでX軸を再現した。ギアのサイズを工夫することで細かい微調整をできるようにした。

c.jpg

プログラム

プログラムは一定秒ごとを定義することによって簡略化することを優先した。細かい調整が難しいが、線のずれが少なくすることができた。

#define DOWN OnFwd(OUT_B,10);Wait(700);Off(OUT_B);
#define UP OnRev(OUT_B,10);Wait(700);Off(OUT_B);
#define LEFT OnFwd(OUT_C,100);Wait(1000);Off(OUT_C);
#define RIGHT OnRev(OUT_C,100);Wait(1000);Off(OUT_C);
#define FRONT OnFwd(OUT_A,15);Wait(500);Off(OUT_A);
#define BACK OnRev(OUT_A,15);Wait(500);Off(OUT_A);
 task main ()
 {
  DOWN;LEFT;LEFT;UP;LEFT;LEFT;LEFT; //一筆目
  BACK;BACK;DOWN;RIGHT;RIGHT;UP;FRONT;RIGHT;DOWN;RIGHT;UP; //二筆目
  FRONT;LEFT;DOWN;BACK;BACK;BACK;BACK;BACK;BACK;UP; //三筆目
  RIGHT;FRONT;FRONT;FRONT;FRONT;FRONT;DOWN;BACK;BACK;BACK;BACK;BACK;UP; //四筆目
  FRONT;FRONT;LEFT;LEFT;LEFT;FRONT;FRONT;FRONT;FRONT;DOWN;BACK;BACK;BACK;UP; //五筆目
  LEFT;DOWN;RIGHT;RIGHT;UP; //六筆目
  RIGHT;FRONT;FRONT;DOWN; //七筆目
  OnRev(OUT_C,100);OnRev(OUT_A,15);Wait(2000);Off(OUT_AC);UP; //八筆目
 }

まとめ

NXTでは部品の関係で完全なX軸は作れなさそうだったので、打開案を考えるのにかなり苦戦した。また一画を二回に分けて書くなどの工夫をした。改善点としてはプログラムを簡易的にしたために線が荒くなり、線がところどころはみ出ている部分だと思う。


添付ファイル: filee.jpg 37件 [詳細] filed.jpg 70件 [詳細] filec.jpg 68件 [詳細] fileb.jpg 80件 [詳細] filea.jpg 67件 [詳細]

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Last-modified: 2017-05-26 (金) 17:50:31