2017b/Member/Alex/Mission1

概要

今回の課題は書道ロボットです。                             
ロボットを使って自分が今まで住んだところをA4の紙に書きます。

ロボット

 車の動きで画像を編集してます。  

702183715.jpg
モーターが車の前につけ、ペンの上げ下げに使います。 
x,y軸に作れなかったので、想像以上に不安定でした。
25.jpg
後ろはこのようなタイヤでささえています

プログラムについて

//OUT_A left
//OUT_B pen
//OUT_C right
#define MP_L 20           //左のモーターの速度を20とする
#define MP_R 20       //右のモーターの速度を20とする
#define MP_P 5       //ぺんのモーターの速度を5とする
sub T_R(int time)      //右に曲がる
{    
    OnFwd(OUT_C,MP_R);
    Wait(time);
    Off(OUT_C);Wait(1000);
}
sub T_L(int time)      //左に曲がる
{
    OnFwd(OUT_A,MP_L);
    Wait(time);
    Off(OUT_A);Wait(1000);
}
sub R_B (int time)      //後退する
{
    OnRev(OUT_AC,MP_R);
    Wait(time);
    Off(OUT_AC);Wait(1000);
}
sub M_Line(int time)      //前進する
{   
    OnFwd(OUT_AC,MP_L);
    Wait(time);
    Off(OUT_AC);Wait(1000);
}
#define P_On OnFwd(OUT_B,MP_P); Wait(700); Off(OUT_B);   //ぺんを下げる
#define P_Off OnRev(OUT_B,MP_P); Wait(700); Off(OUT_B);   //ぺんを上げる
task main()
{
   P_On;
   R_B(500);
1.0.png
   P_Off;            
   T_R(1000);
   R_B(1200);
   T_L(1400);
   P_On; 
   R_B(500);
2.0.png
   P_Off;
   T_R(1300);
   R_B(1800);
   T_L(1300);
   P_On;
   T_R(900);
3.0.png
   P_Off;
   M_Line(1700);
   T_R(2400);
   R_B(1600);
   P_On;
   R_B(500);
4.0.png
   P_Off;
   M_Line(1100);
   T_L(3800);
   R_B(1800);
   P_On;
   R_B(800);
5.0.png
   P_Off;
   M_Line(300);
   T_R(2500);
   R_B(1900);
   P_On;
   R_B(800);
6.0.png
   P_Off;
   M_Line(2500);
   T_R(2700);
   R_B(3000);
   T_R(2300);
   R_B(1400);
   P_On;
   R_B(1000);
21.0.png
   P_Off;
   M_Line(600);
   T_R(2700);
   R_B(2000);
   P_On;
   R_B(400);
22.0.png
   P_Off;
   T_L(2800);
   R_B(600);
   T_R(2300);
   R_B(1000);
   P_On;
   R_B(400);
23.0.png
   P_Off;
   M_Line(600);
   T_L(3400);
   R_B(1700);
   P_On;
   R_B(800);
   P_Off;
   M_Line(200);
   T_R(3000);
   R_B(2200);
   P_On;
   R_B(1200);
24.0.png
   P_Off;
   T_L(700);
   M_Line(1100);
   T_R(1000);
   P_On;
   R_B(1600);
25.0.png
   P_Off;
   T_L(1000);
   P_On;
   T_R(400);
26.0.png
   P_Off;
   R_B(700);
   T_R(1300);
   P_On;
   T_L(450);
27.0.png
   P_Off;
}

書いた字

552637556.jpg

感想

"江苏"という字を書きたいですけど、思った以上できませんでした。 主な原因は電池の使いとともにモーターの回転幅が大きく違います。 途中でxy軸のロボットを作りたかったですが、こういうロボットを組む経験まだ少ないので、できませんでした。これからはもっと頑張りたいと思ってます。


添付ファイル: file27.0.png 36件 [詳細] file26.0.png 71件 [詳細] file25.0.png 36件 [詳細] file24.0.png 79件 [詳細] file23.0.png 45件 [詳細] file22.0.png 64件 [詳細] file21.0.png 47件 [詳細] file6.0.png 50件 [詳細] file5.0.png 37件 [詳細] file4.0.png 53件 [詳細] file3.0.png 45件 [詳細] file2.0.png 42件 [詳細] file1.0.png 51件 [詳細] file25.jpg 68件 [詳細] file552637556.jpg 54件 [詳細] file113307300.jpg 26件 [詳細] file702183715.jpg 75件 [詳細]

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Last-modified: 2018-02-12 (月) 21:42:43 (556d)