1.作ったロボット

全体

  ↑全体(黄色い部分にペンを付ける/左の青い部分に重りを付けるなどしてよりスムーズにペンの上げ下げができる機構を模索したがうまくいかなかった)

部分

  ↑部分(前後に動く/モーター1つで写真左手のタイヤ2つを動かす/写真左側の上側に部分△鯢佞韻)

部分

  ↑部分(ペンを上げ下げする/写真内のモーターを本体に固定/右下の黒い棒でペンが行き過ぎてペンの付いた部分がレールから落ちないようにした)

 xy軸で動く。ロボット自体(部分)を縦(x軸)方向に、ロボットに付けた部分(部分)で横(y軸)方向に動くようにした。ペンの上げ下げは部分△魏鹽召気擦襪海箸嚢圓Α

苦労した部分・次への課題

 1つのモーターで2つのタイヤを動かすのに苦労した。動かせても左右で力が違ってやや斜めに進んだ。ギアをより多く使って動力を上げることで少し改善した。

 ペンを横に動かす部分が速く動きすぎたので、ギアを3個使ってゆっくり動くように工夫した。(部分)

 ペンを横に動かすときに強度が足りずペンを動かす時間によってはすぐに取れてしまったので、より強くするために何らかの工夫が必要だった。

 ペンが遠くにある時に持ち上がるように反対側に重さを付けようと考えたがなかなか上手くいかず、ギアを利用したほうが良かったのかと思い、次の課題ではうまく生かしたいと感じた(写真)。

写真

   写真(ギア2枚でペンを横に移動/本体タイヤで前後に移動/)

2.書いたプログラム

 マクロを使って1画ずつ時間の調整ができるようにした。

xy軸の向き

      xy軸の向き

   #define x(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);  //縦(下へ)
   #define y(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);  //横(左へ)
   #define xrev(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);  //縦(上へ)
   #define yrev(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);  //横(右へ)
   #define up OnFwd(OUT_C);Wait(4);Off(OUT_C);  //ペンを上げる
   #define down OnRev(OUT_C);Wait(4);Off(OUT_C);  //ペンを下げる
   #define xyrev(t) OnFwd(OUT_AB);Wait(t);Off(OUT_AB);  //斜め(右下へ)
   #define xy(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_AB);  //斜め(左下へ)
task main ()
{
   xyrev(15);Wait(100);  //1画目
   yrev(24);Wait(100);y(60);Wait(100);  //2画目
   x(25);Wait(100);xy(24);Wait(100);  //3画目
   up;Wait(100);  //ペンを上げる
   xrev(30);Wait(100);yrev(40);Wait(100);  //4画目へ移動
   down;Wait(100);  //ペンを下ろす
   xy(35);Wait(100);yrev(65);Wait(100);  ///4画目
   OnRev(OUT_AB);Wait(15);Off(OUT_AB);Wait(100);xyrev(30);Wait(100);  //5画目
   up;  //ペンを上げる
   xy(45);Wait(100);  //1画目へ移動
   xy(45);Wait(100);  //1画目
   x(45);Wait(100);  //2画目
   xrev(40);Wait(100);  //3画目へ移動
   yrev(70);Wait(100);  //3画目
   y(20);Wait(100);  //4画目へ移動
   x(40);Wait(100);  //4画目
   y(90);Wait(100);  //5画目へ移動(書きながら)
   yrev(110);  //5画目
   }

3.書いた字「広丘」

広丘

良かった点

 「広」の左側は、3画目ではペンがやや浮いてしまったが、4画目への移動がスムーズにいった。

 字の大きさはどちらの字もちょうどよい大きさで書くことができた。

良くなかった点

 紙の右側では、ロボットの構造上うまく書けず、特に少しずつ右側へ移動していることもあり、「丘」の1画目への移動や4画目では、ペンが不安定になってしまった。

4.感想

 ロボットの制作にものすごく苦労した。より早くロボットを作って、実際に動かしてプログラム・ロボット・ペンなど調整する作業に少しでも早く入れるようにすべきだと感じた。また、ペンをつけると少し異なる動きをする部分もあり、やはり本番と同じ状況で動かすことが大事であると感じた。


添付ファイル: fileロボティクス入門ゼミ1-2.JPG 42件 [詳細] fileDSC_0193.JPG 32件 [詳細] file20171106_103028912.jpg 48件 [詳細] file1511056299122.jpg 38件 [詳細] file1511056327384.jpg 48件 [詳細] file1511056365339.jpg 38件 [詳細]

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Last-modified: 2018-02-12 (月) 09:50:20 (307d)