2017b/Member/yan/Mission2

課題†

黒い線に沿って動き、紙コップを移動させるロボットを製作

Dをスタート➡　Cを直進➡　Bを左折➡　Pを左折(一時停止)➡　Qを直進➡　Rを左折➡　Fを左折➡　Sを直進(一時停止)➡　Y地点の紙コップを取得してコースに戻る➡　Sを直進(一時停止)➡　Qを左折(一時停止)➡　Rを直進➡　X地点に紙コップを置いてコースに戻る➡　Pを左折➡　B を左折(一時停止)➡　A地点へ(ゴール)

ロボットの本体説明†

　コップを取る部分とセンサ。一つのモーターはコップを取る部分の昇降をコントロールする。写真の赤丸で囲ってあるものが光センサになります。光センサは、ライントレースする際に白か黒(明暗)かの判断をするためにあります。光センサーと紙を平行にする。そうすることで、光センサの判断がされてからすぐにモーターが動き、誤動作が少なくなると考えたからです。

全体の部分†

側面図

正面図

センサーとコップをとる部分†

センサーの位置をできるだけ前輪の車軸の近くにすることで急カーブでもスムーズに動作するロボットを作ることができた

コップをX点に置く時に、赤い部分は上がるとコップを前に押す。†

プログラミングの全体説明†

光の強さによって五段階に分かれる

task mainやサブルーチンで使用するものを以下のように定義した。

#define TLL OnFwd(OUT_A,30); OnRev(OUT_C,30);  左に回る
#define TLL2 OnFwd(OUT_A,60); OnRev(OUT_C,50);　大きく左に回る 
#define TL  OnFwd(OUT_A,50); OnFwd(OUT_C,5);　左に回る（右タイヤと左タイヤのスピード違う
#define TLR OnRev(OUT_A,30); OnFwd(OUT_C,30);　大きく右に回る
#define TR  OnFwd(OUT_A,5); OnFwd(OUT_C,50); 右に回る
#define TR2 OnRev(OUT_A,30);OnFwd(OUT_C,30); 右に回る
#define go OnFwd(OUT_A,30); OnFwd(OUT_C,30); 前に進む
#define DOWN OnFwd(OUT_B,30); Wait(700); Off(OUT_B);　コップを取る腕を下げる
#define UP OnRev(OUT_B,30); Wait(700); Off(OUT_B);　　コップを取る腕を上げる
#define STEP 1　0.001秒ごとに実行する

交差点の判別†

PBの値は線の中央の濃い黒を連続で認識できる時間である。
PBの値は180より小さいの場合、濃い黒を連続で0.18秒間以内と認識される、
while内のプログラムは実行される。濃い黒を連続で0.18秒間以外と認識される、
while内のプログラムは実行されなくなる。

例えば†

sub FS()
{
   SetSensorLight(S1);
   int PB = 0;　　　
   while(PB<180)  //PBの値は180となると、while内のプログラミングは実行される
{
   if(SENSOR_1<30)//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
   PB++;
 }
   else if(SENSOR_1<40)//光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<45) // 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<50)//光の強さは45-50間に右に回る
 {
   TR;
   PB = 0;
 }
   else
 {
   TLR;
   PB = 0;
 }
   Wait(STEP);　//PBの値は180以上となると、交差点と認識する、while内のプログラムは実行されなくなる。次の動作は実行される。
}
   Off(OUT_AC);
   Wait(1000);
   go;
   Wait(200);
   TR;
    Wait(100);
}

ライントレースのプログラム†

DC間のプログラミング†

sub DC()
{
   SetSensorLight(S1);
   long t0 = CurrentTick();//測定時間を初期化
   while(CurrentTick()-t0 <= 3000)
{
   if(SENSOR_1<30)　//光の強さは30以下時に右に大きく回る
 {
   TLR;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　//光の強さは30-40間に右に回る
 {
   TR;
 }
   else if(SENSOR_1<45) // 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　//光の強さは45-50間に左に回る
 {
   TL;
 }
   else
 {
   TLL;
 }
   Wait(STEP);
}

右の線から左の線に移動†

   TLL;
   Wait(400);
   go;
    Wait(300);

CB間のプログラミング†

sub CB()
{
   SetSensorLight(S1);
   int PB = 0;
   while(PB<180)　センサーが30以下の値を連続0.18秒以上読み取らなければwhileは実行される　　
{
   if(SENSOR_1<30) //光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
   PB++;
 }
   else if(SENSOR_1<40) //光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<45) // 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　//光の強さは45-50間に右に回る
{
TR;
PB = 0;
 }
   else
 {
   TLR;    //　白い部分で右に大きく回る
   PB = 0;
 }
   Wait(STEP);
}
   Off(OUT_AC);
   TLL2;
   Wait(100);
   PB = 0;
}

BP間のプログラミング†

sub BP() {

   SetSensorLight(S1);
   int PB = 0;
   while(PB<180)
{
   if(SENSOR_1<30)　//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
   PB++;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　//光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<45) 　// 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　 //光の強さは45-50間に右に回る
{
   TR;
   PB = 0;
 }
   else     //　白い部分で右に大きく回る
 {
   TLR;
   PB = 0;
 }
   Wait(STEP);
}
   Off(OUT_AC);  1秒停止
   Wait(1000);  
   TLL2;
   Wait(200);
}

PQ間のプログラミング†

sub PQ() {

   SetSensorLight(S1);
   int PB = 0;
   while(PB<180)
{
   if(SENSOR_1<30)　//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
   PB++;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　　//光の強さは30-40間に左に回る

 {
   TL;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<45)　　// 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　//光の強さは45-50間に右に回る
 {
   TR;
   PB = 0;
 }
   else
 {
   TLR;
   PB = 0;
 }
   Wait(STEP);
}
   TR;
   Wait(600);
   go;
Wait(100);
   PB = 0;

}

QREF間のプログラミング†

sub QREF() {

   SetSensorLight(S1);
   long t0 = CurrentTick();
   while(CurrentTick()-t0 <= 15000)
{
   if(SENSOR_1<30)　　//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　　//光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
 }
   else if(SENSOR_1<45)　　// 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　　//光の強さは45-50間に右に回る
 {
   TR;
 }
   else
 {
   TLR;
 }
   Wait(STEP);
 }
}

EF間のプログラミング†

sub EF() {

   SetSensorLight(S1);
   int PB = 0;
   while(PB<140)
{
   if(SENSOR_1<30)　//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
   PB++;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　　//光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<45)　　// 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　//光の強さは45-50間に右に回る
 {
   TR;
   PB = 0;
 }
   else
 {
   TLR;
   PB = 0;
 }
   Wait(STEP);
}
   Off(OUT_AC);
   TLL2;
   Wait(500);
   PB = 0;
}

FS間のプログラミング†

sub FS()
{
   SetSensorLight(S1);
   int PB = 0;
   while(PB<180)
{
   if(SENSOR_1<30)　　//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
   PB++;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　　//光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<45)　　// 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　//光の強さは45-50間に右に回る
 {
   TR;
   PB = 0;
 }
   else
 {
   TLR;
   PB = 0;
 }
   Wait(STEP);
}
   Off(OUT_AC);
   Wait(1000);
   go;
   Wait(200);
   TR;
    Wait(100);
}

SS間のプログラミング†

sub SS()
{
   SetSensorLight(S1);
   int PB = 0;
   while(PB<180)
{
   if(SENSOR_1<30)　　//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
   PB++;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　　//光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<45)　　// 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　//光の強さは45-50間に右に回る
 {
   TR;
   PB = 0;
 }
   else
 {
   TLR;
   PB = 0;
 }
   Wait(STEP);
}
   Off(OUT_AC);
  Wait(1000);
   go;
   Wait(200);
   TR;
    Wait(100);
}

SQ間のプログラミング†

sub SQ()
{
   SetSensorLight(S1);
   int PB = 0;
   while(PB<180)
{
   if(SENSOR_1<30)　　//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
   PB++;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　　//光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<45)　　// 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　//光の強さは45-50間に右に回る
 {
   TR;
   PB = 0;
 }
   else
 {
   TLR;
   PB = 0;
 }
   Wait(STEP);
}
   Off(OUT_AC);
   Wait(1000);
    UP;
   Wait(400);
   TLL;
   Wait(400);
   PB = 0;
}

QR間のプログラミング†

sub QR()
{
   SetSensorLight(S1);
   int PB = 0;
   while(PB<180)
 {
   if(SENSOR_1<30)　　//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
   PB++;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　　//光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<45)　　// 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　//光の強さは45-50間に右に回る
 {
   TR;
   PB = 0;
 }
   else
 {
   TLR;
   PB = 0;
 }
   Wait(STEP);
}
   go;
 Wait(300);
   TLR;
   Wait(500);
}

RP間のプログラミング†

sub RP()
{
   SetSensorLight(S1);
   long t0 = CurrentTick();
   while(CurrentTick()-t0 <= 4000)
{
   if(SENSOR_1<30)　//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　　//光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
 }
   else if(SENSOR_1<45)　　// 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　//光の強さは45-50間に右に回る
 {
   TR;
 }
   else
 {
   TLR;
 }
   Wait(STEP);
 }
}

PB間のプログラミング†

sub PB()
{
   SetSensorLight(S1);
   int PB = 0;
   while(PB<180)
{
   if(SENSOR_1<30)　　//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
   PB++;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　//光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<45)　　// 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　//光の強さは45-50間に右に回る
 {
   TR;
   PB = 0;
 }
   else
 {
   TLR;
   PB = 0;
 }
   Wait(STEP);
}
   Off(OUT_AC);
   Wait(1000);
   TLL2;
    Wait(400);
}

BA間のプログラミング†

sub BA()
{
   SetSensorLight(S1);
   int PB = 0;
   while(PB<180)
{
   if(SENSOR_1<30)　　//光の強さは30以下時に左に大きく回る
 {
   TLL;
   PB++;
 }
   else if(SENSOR_1<40)　//光の強さは30-40間に左に回る
 {
   TL;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<45)　　// 光の強さは40-45間に前に進む
 {
   go;
   PB = 0;
 }
   else if(SENSOR_1<50)　//光の強さは45-50間に右に回る
 {
   TR;
   PB = 0;
 }
   else
 {
   TLR;
   PB = 0;
 }
   Wait(STEP);
}
   go;
   Wait(400);
}

　task mian†

　task main()

{
DC();
CB();
BP();
BP();
PQ();
QREF();
EF();
FS();
TR2;
SS();
SQ();
QR();
RP();
PB();
BA();

}

結果†

ライントレースを完成しましたが、コップを置くことは最後まで行けなかった。

感想†

ライントレースを完成した時とてもうれしかったが、コップを置くことは最後まで行けなかったので残念でした、本番の時電池の残量によって交差点を判断できなくなる。次の課題を頑張ります。

目次

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