2017b/Member/Alex/Mission1

概要
ロボット
プログラムについて
書いた字
感想

概要†

今回の課題は書道ロボットです。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
ロボットを使って自分が今まで住んだところをA４の紙に書きます。

↑

ロボット†

　車の動きで画像を編集してます。　

モーターが車の前につけ、ペンの上げ下げに使います。　
x,y軸に作れなかったので、想像以上に不安定でした。

後ろはこのようなタイヤでささえています

↑

プログラムについて†

//OUT_A left
//OUT_B pen
//OUT_C right

#define MP_L 20  　　　      //左のモーターの速度を20とする
#define MP_R 20　　　　　　　//右のモーターの速度を20とする
#define MP_P 5　　　　　　　//ぺんのモーターの速度を5とする
sub T_R(int time)　　　　　　//右に曲がる
{    
    OnFwd(OUT_C,MP_R);
    Wait(time);
    Off(OUT_C);Wait(1000);
}
sub T_L(int time)　　　　　　//左に曲がる
{
    OnFwd(OUT_A,MP_L);
    Wait(time);
    Off(OUT_A);Wait(1000);
}
sub R_B (int time)　　　　　　//後退する
{
    OnRev(OUT_AC,MP_R);
    Wait(time);
    Off(OUT_AC);Wait(1000);
}
sub M_Line(int time)　　　　　　//前進する
{   
    OnFwd(OUT_AC,MP_L);
    Wait(time);
    Off(OUT_AC);Wait(1000);
}
#define P_On OnFwd(OUT_B,MP_P); Wait(700); Off(OUT_B);　　　//ぺんを下げる
#define P_Off OnRev(OUT_B,MP_P); Wait(700); Off(OUT_B);　　　//ぺんを上げる
task main()
{
   P_On;
   R_B(500);

   P_Off;　　　　　　　　　　　　
   T_R(1000);
   R_B(1200);
   T_L(1400);
   P_On; 
   R_B(500);

   P_Off;
   T_R(1300);
   R_B(1800);
   T_L(1300);
   P_On;
   T_R(900);

   P_Off;
   M_Line(1700);
   T_R(2400);
   R_B(1600);
   P_On;
   R_B(500);

   P_Off;
   M_Line(1100);
   T_L(3800);
   R_B(1800);
   P_On;
   R_B(800);

   P_Off;
   M_Line(300);
   T_R(2500);
   R_B(1900);
   P_On;
   R_B(800);

   P_Off;
   M_Line(2500);
   T_R(2700);
   R_B(3000);
   T_R(2300);
   R_B(1400);
   P_On;
   R_B(1000);

   P_Off;
   M_Line(600);
   T_R(2700);
   R_B(2000);
   P_On;
   R_B(400);

   P_Off;
   T_L(2800);
   R_B(600);
   T_R(2300);
   R_B(1000);
   P_On;
   R_B(400);

   P_Off;
   M_Line(600);
   T_L(3400);
   R_B(1700);
   P_On;
   R_B(800);
   P_Off;
   M_Line(200);
   T_R(3000);
   R_B(2200);
   P_On;
   R_B(1200);

   P_Off;
   T_L(700);
   M_Line(1100);
   T_R(1000);
   P_On;
   R_B(1600);

   P_Off;
   T_L(1000);
   P_On;
   T_R(400);

   P_Off;
   R_B(700);
   T_R(1300);
   P_On;
   T_L(450);

   P_Off;
}

↑

書いた字†

↑

感想†

"江苏"という字を書きたいですけど、思った以上できませんでした。主な原因は電池の使いとともにモーターの回転幅が大きく違います。途中でxy軸のロボットを作りたかったですが、こういうロボットを組む経験まだ少ないので、できませんでした。これからはもっと頑張りたいと思ってます。

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