目次

「小笠」という字を書きました。はねや斜めを無視した縦横のみの形になっています。

ロボット本体の説明

ペンを持たせ、ペンの上げ下げのみにして機体を動かして書くようなロボットにした。動き回ります。

まずは持ち手部分。

腕.jpg

小さい部品でペンを挟むようにした。またそれらだけでははさみきれなかったため、ゴムを使った。

次にペンを上げるための部分。

image1.JPG

これだけである。OnFwd(OUT_B)でペン上げ。OnRev(OUT_B)でペン下げ。

ここで問題が発生した。ペンの重みに耐えられず、支えの無いほうに傾いてしまうことだ。

それを改善するため、当たり前だが支えを付けた。車体本体にはあまり手を付けはせず少し部品を取り外した程度にした。そして完成品はこうなった。

image3.JPGimage5.JPG

問題点、改善

  手始めに「小」の制作に取り掛かった。ここで問題が発生。後輪が取れるというトラブル。この解決策として、上の写真の通り後輪の機体のメインに接続する棒を一番長いものにしてみた。奥までしっかりと入り、後輪が取れることはなくなった。

右回転左回転が毎回数値が変わる、この改善はできなかったので本番前に合わすようにした。

ペンを支える部分がひっかかる、紙の周りをすべてテープで貼った。

書き順

kaki.JPG

なるべく書きやすいように努力した。かつなるべく縦横移動になるように意識した。写真で見る通り斜めは竹冠のみである。

プログラムの説明

下記のように定義しました。(t=秒数、90R,90L R=right,L=left)

   #define walk(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);Wait(50)//直進
   #define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);Wait(50)//後退 
   #define turn_90R OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(95);Off(OUT_AC);Wait(50)//右回転
   #define turn_90L OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(95);Off(OUT_AC);Wait(50)//左回転
   #define B_down OnRev(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B);Wait(50)//ペン下げる
   #define B_up OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);Wait(50)//ペン上げる 

「小」を書く

   task main ()
   {
   walk(37)//一画目
   B_up
   walk(200)
   turn_90R
   turn_90R
   B_down
   walk(100)
   B_up//二画目
   walk(200)
   turn_90L
   walk(60)
   turn_90L
   B_down
   walk(37)
   B_up//三画目
   }

「笠」を書く

   task main ()
   {
   walk(42);//「小」と「笠」の間
   B_down;
   walk(22);
   B_up;//一画目
   walk(17);
   B_down;
   walk(27);
   B_up;//二画目
   walk(115);
   turn_90R;
   back(105);
   B_down;
   walk(92);
   B_up;//三画目
   walk(205);
   turn_90R;
   walk(55);
   turn_90R;
   B_down;
   walk(92);
   B_up;//四画目
   walk(210);
   turn_90L;
   back(17);
   turn_90L;
   B_down;
   walk(33);
   B_up;//五画目
   walk(33);
   B_down;
   walk(33);
   B_up;//六画目
   walk(90);
   turn_90L;
   back(135);
   B_down;
   walk(23);
   B_up;//七画目
   back(15);
   turn_90L;
   walk(20);
   turn_90R;
   B_down;
   walk(22);
   B_up;//八画目
   walk(20);
   B_down;
   walk(27);
   B_up;//九画目
   walk(197);
   turn_90L
   back(10);
   turn_90L;
   walk(27);
   B_down;
   walk(17);
   B_up;//十画目
   walk(120);
   OnRev(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C);
   Wait(45);
   Off(OUT_AC);
   Wait(50);
   back(90);
   B_down;
   walk(27);
   B_up;//十一画目
   }

結果

image4.JPG

比較的出来ていた。今までで最もいい出来だった。しかし見て取れるように「笠」が斜めになってしまった。回転しすぎたのだろう。

機械製作にあまり時間をかけず、プログラムの制作に時間をかけた。学んだこととしては、プログラムの調節は時間をかけることだと思った。

プログラムで最もてこずったのは回転である。回転角度が変わることがあったのは、機体の構造が簡単だったからかもしれないので、そちらのほうにも時間をかけるべきだった。


添付ファイル: filekaki.JPG 78件 [詳細] fileimage2.JPG 63件 [詳細] fileimage5.JPG 64件 [詳細] fileimage4.JPG 104件 [詳細] fileimage3.JPG 85件 [詳細] fileimage1.JPG 75件 [詳細] file腕.jpg 89件 [詳細]

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Last-modified: 2017-11-22 (水) 22:17:17