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目次
1.Dをスタート
2.Cを直進
3.Bを左折
4.Pを左折(一時停止)
5.Qを直進
6.Rを左折
7.Fを左折
8.Sを直進(一時停止)
9.Y地点の紙コップを取得してコースに戻る
10.Sを直進(一時停止)
11.Qを左折(一時停止)
12.Rを直進
13.X地点に紙コップを置いてコースに戻る
14.Pを左折
15.B を左折(一時停止)
16.A地点へ(ゴール)
後の感想で言うが、止まってしまう現象である。
他にもある。ｓ字カーブで何度も交差点判断してしまうことだ。
あとはコップをつかむことができるものの、所定の位置に持っていけないことだ。
この辺りはもっと考えてプログラムを作るべきだった。
はさみの部分は大きくし、体全体はごつくなった。はさみは両方動かずに片方だけ動かすようにした。
片方のはさみをでかくし、そこをコップに引っ掛けて取るという予定にした。先を曲げてる方にして、コップが掴みやすいようにした。
はさみに使ったギアは2枚。かみ合わせた。
トレース用のセンサーは先頭につけた。なるべく下につけることで値を安定させた。
定義は次のようにしました。(t：秒数)
#define THRESHOLD 46 #define go_forward ; OnRev(OUT_AC);//直進 #define turn_right1 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);//右旋回 #define turn_right0 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_A);//右回り #define turn_right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A);//右旋回(秒数あり) #define turn_left0 OnFwd(OUT_C);Off(OUT_C);//左回り #define turn_left1 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//左旋回 #define turn_left(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_C);//左旋回(秒数あり) #define go(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//直進(秒数あり) #define back(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後退(秒数あり) #define cross_stop Off(OUT_AC);Wait(100);//交差点判断後停止 #define close SetPower(OUT_B,0);OnFwd(OUT_B);Wait(70);Off(OUT_B);//はさむ部分閉じ #define open SetPower(OUT_B,0);OnRev(OUT_B);Wait(70);Off(OUT_B);//はさむ部分開け #define STEP 1
ライントレースするためのプログラムを作りました。
交差点判断は連続して黒を感知することで行う。黒の平均的な値のマクロを作り、それに＋、−で値を変えている。
sub Line()
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<20){//0.2秒以内黒の線を連続して感知した場合ループ、以上は次の動作へ
if(SENSOR_2>THRESHOLD +6) {
turn_right1;
ClearTimer(0);//値52より大きい時右旋回 (真っ白の時)
} else if (SENSOR_2>THRESHOLD +3) {
turn_right0;
ClearTimer(0);//値49より大きい時右回り (線付近の白の時)
} else if (SENSOR_2>THRESHOLD ) {
go_forward;
ClearTimer(0);//値46より大きい時前進 (黒の線と白の境目付近)
} else if (SENSOR_2>THRESHOLD -4) {
turn_left0;
ClearTimer(0); //値42より大きい時左回り (線付近の黒の時)
} else {
turn_left1;//左旋回 (真っ黒の時)
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
}
またFSPQは交差点判断の秒数がうまくかみあわなかったのでLine()とは違うプログラムを作った。変更した点は、Timerを20から17に変えた。
sub LineFSPQ()
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<17){//0.17秒以内黒の線を連続して感知した場合ループ、以上は次の動作へ
if(SENSOR_2>THRESHOLD +6) {
turn_right1;
ClearTimer(0);//値52より大きい時右旋回
} else if (SENSOR_2>THRESHOLD +3) {
turn_right0;
ClearTimer(0);//値49より大きい時右回り
} else if (SENSOR_2>THRESHOLD ) {
go_forward;
ClearTimer(0);//値46より大きい時前進
} else if (SENSOR_2>THRESHOLD -4) {
turn_left0;
ClearTimer(0); //値42より大きい時左回り
} else {
turn_left1;//左旋回
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
}
工夫した点はLine()が4つあるところで、一度止まってもトレースするようにした。
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
Line();
cross_stop;
go(20);
turn_right(20);
Line();
turn_left(25);//CB間
go(13);
Line();
cross_stop;
turn_left(25);
go(30);//BP間
LineFSPQ();
go(30);
turn_right(50);//PQ間
Line();
turn_left(10);//QR間
go(15);
Line();
cross_stop;
turn_left(10);//RE間
Line();
cross_stop;
turn_left(18);
go(8);
Line();
Line();
Line();
Line();
turn_left(20);//EF間
go(10);
LineFSPQ();
cross_stop;
go(30);
turn_right(60);//FS間
go(50);
close;
back(40);
turn_left(60);
Line();
cross_stop;
go(30);//S回る
turn_right(20);
LineFSPQ();
cross_stop;//QR間
turn_left(25);
go(20);
LineFSPQ();
cross_stop;//RP間
go(30);
turn_right(105);
go(23);
open;
back(25);
turn_left(90);
Line();
Line();
cross_stop;
turn_left(50);
go(10);
Line();
go(20);//ゴール
}
今回の課題では本番失敗してしまった。つまずいたところは多々ある。
まず最初の交差点。ガガガという音を立て、その場で後退した。この現象は、プログラムのミスであるらしい。
2つ以上のプログラムが決行されていたらしい。いまだにどの点が悪かったのかわからない。ここは反省すべき点である。
次の課題ではもっとプログラミングをしっかりしたい。
hasa.jpg
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