2017b/Member/MURA/Mission1

課題
ロボットの説明
プログラムと説明
まとめ

課題†

今までに住んだことのある2文字以上の地名（旧地名でも可）をA4用紙に書く。

↑

ロボットの説明†

向かって左側にペンをつける。前進させてみると写真の奥のほうへロボットが進んだのでこの写真側が後ろである。完全に前にするつもりで作ってしまった。台車の歯車を付け直せばよかった。

↑

台車†

台車を1つのモーターで動かせるようにした。この歯車の配置がかなり気に入っている。

↑

紙に対してペンを横移動させる†

水色のパーツを使って歯車の間に挟むことでX軸方向に動かせるようにした。何度も水色のパーツを動かしていると歯車がずれて動かなくなるので、黒色のブロックを歯車の横に配置しずれないようにした。お気づきの人もいるだろう。X軸方向の可動域がかなり狭いことに。A4用紙なんていらないメモ帳で十分だ。

↑

ペンの上下†

左の写真はペアの人が1人で作ってくれた。簡単な作りで完璧なペンの上げ下げを実現してくれた。

右の写真はペンを上げ下げするモーターです。動かしていると部品が外れるので輪ゴムやブロックでかためました。

↑

プログラムと説明†

x軸をモーターA,y軸をモーターC,ペンをモーターBで制御した。

#define PEN_UP OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);//ペンを上げる
#define PEN_DOWN OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);//ペンを下げる。
sub lengthways() //縦方向に書く
{
    PEN_DOWN;
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(40);
    Off(OUT_C);
    PEN_UP;
}

sub lengthways_half_reverse()//縦半分を書く
{
    OnRev(OUT_C);
    Wait(20);
    Off(OUT_C);
}
sub lengthways_reverse()//縦逆向きに書く
{
    PEN_DOWN;
    OnRev(OUT_C);
    Wait(40);
    Off(OUT_C);
    PEN_UP;
}

sub sideways()//横方向に書く
{
    PEN_DOWN;
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(10);
    Off(OUT_A);
    PEN_UP;
}

sub sideways_half()//横半分を書く
{
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(6);
    Off(OUT_A);
}
sub sideways_reverse()//横逆向きに書く
{
    PEN_DOWN;
    OnRev(OUT_A);
    Wait(10);
    Off(OUT_A);
    PEN_UP;
}

task main()
{
    sideways();//「井」１画目
    OnFwd(OUT_C);//下
    Wait(20);//伸ばした
    Off(OUT_C);
    sideways_reverse();//2画目を横逆向きに書く
    OnRev(OUT_C);//縦左側の準備
    Wait(25);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A);
    Wait();
    Off(OUT_A);
    lengthways();//3画目の縦左側を書く
    OnRev(OUT_C);
    Wait(5);
    Off(OUT_C);
    lengthways_reverse();//4画目縦逆向きに書き「井」完成
    OnRev(OUT_A);
    Wait(15);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(100);
    Off(OUT_C);//田の左端上に来た
    lengthways();//
    sideways_half();
    lengthways_reverse();
    sideways_half();
    lengthways();
    sideways_reverse();
    lengthways_half_reverse();
    sideways();
    lengthways_half_reverse();
    sideways_reverse();
}