目次

課題1

A4サイズの用紙に2文字以上の自分の住んでいる地域の名前を書く。

選んだ文字

長野県上田市に住んでいたので、単純な形の「上田」を選んだ。

ロボット

3つのモーターをそれぞれ、y軸移動のためのタイヤ(小)部分(モーターC)、x軸移動のためのギア部分(モーターA)、ペンを上下させるためのギア部分(モーターB)に使った。

基本的な構造として、下部のx軸移動部分と上部のペン上下部分を連結させ、一体となって動くようにした。また、ペンの上げ下げを垂直に行えるように工夫した。

全体前.JPG 全体後ろ.JPG 全体右.JPG 全体左.JPG 連結部.jpg ロボット図.png

後輪部分

後輪.JPGギアの配置を工夫し、モーター1つで左右のタイヤを均等に動かせるようにした。

x軸移動部分

x軸移動2.JPG

じゃばら状のチューブを、歯が側面に飛び出たギアで挟むことでうまく動かせることが分かった。

しかし、上下を連結させているなどの理由で、可動域がチューブの長さ程度になってしまい、字の大きさが小さくなってしまった。

ペン上下部分

ペン固定部1.JPG ペンの上下.JPG ペン固定部2.JPG

上から突き出た棒を回すことで黄色いパーツが上下に動くようにした。その棒を二枚目の写真のモーター部分と繋ぎ、上下させた。

プログラム

ロボットをx軸とy軸に沿って動かすものにし、縦移動や横移動などの基本的な動きだけで十分対応できるようにしたので、その動きをあらかじめ定義した。そうすることで、プログラムを書きやすくした。また、ロボットの性質上横移動に限界があったため、限界値に達するまでの時間を地道に調べ、半分の長さを書くことが出来るようした。

#define PEN_UP OnFwd(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);//ペンを上げる
#define PEN_DOWN OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);//ペンを下げる
#define SIDE_MAX_FWD OnFwd(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_A);//横に最大限伸ばす
#define SIDE_MAX_REV OnRev(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_A);//横に最大限戻す
#define SIDE_HALF_FWD OnFwd(OUT_A);Wait(7);Off(OUT_A);//横に半分伸ばす
#define SIDE_HALF_REV OnRev(OUT_A);Wait(7);Off(OUT_A);//横に半分戻す
#define LENGTH_MAX_FWD OnFwd(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_C);//縦に最大限進む
#define LENGTH_MAX_REV OnRev(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_C);//縦に最大限戻る
#define LENGTH_HALF_FWD OnFwd(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_C);//縦に半分進む
#define LENGTH_HALF_REV OnRev(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_C);//縦に半分戻る

「上」上図.png

task main()
{
    SIDE_HALF_FWD;//「上」の縦棒
    PEN_DOWN;
    LENGTH_MAX_FWD;
    PEN_UP;
    LENGTH_HALF_REV;//「上」の上の横棒
    PEN_DOWN;
    SIDE_HALF_FWD;
    PEN_UP;
    SIDE_MAX_REV;//「上」の下の横棒
    LENGTH_HALF_FWD;
    PEN_DOWN;
    SIDE_MAX_FWD;
    PEN_UP;
    SIDE_MAX_REV;//初期位置に戻す
    LENGTH_HALF_FWD;//字間を空ける

「田」田図.png

    PEN_DOWN;//「田」の口部分
    SIDE_MAX_FWD;
    LENGTH_MAX_FWD;
    SIDE_MAX_REV;
    LENGTH_MAX_REV;
    PEN_UP;
    SIDE_HALF_FWD;//「田」の十の縦棒
    PEN_DOWN;
    LENGTH_MAX_FWD;
    PEN_UP;
    SIDE_HALF_REV;//「田」の十の横棒
    LENGTH_HALF_REV;
    PEN_DOWN;
    SIDE_MAX_FWD;
    PEN_UP;
    SIDE_MAX_REV;//初期位置に戻す
} 

まとめ

結果

上田.JPG読める字を書くことが出来た。

反省点

ロボットのペン固定部は宙に浮き周りとの固定も出来なかったので、揺れが大きくロボットの動かし方によっては、まっすぐな線を引けないということがあった。また、A4サイズの紙に対して字が小さすぎるので、可動域を改善できればよかった。

上田参考.pngA4サイズの紙に対してこのような字のサイズになってしまった。

感想

ロボットをx軸y軸移動のものにしたので、ロボット製作に時間はかかったが、プログラミングにはあまり時間がかかることはなくスムーズに進んだのでよかった。慣れない作業が多かったが、楽しくできた。


添付ファイル: file連結部.jpg 71件 [詳細] fileペン固定部2.JPG 70件 [詳細] file上田参考.png 31件 [詳細] file田図.png 69件 [詳細] file上図.png 70件 [詳細] fileロボット図.png 37件 [詳細] file上田.JPG 34件 [詳細] file上田2.JPG 31件 [詳細] file全体右.JPG 64件 [詳細] file全体後ろ.JPG 67件 [詳細] file全体左.JPG 69件 [詳細] file全体前.JPG 101件 [詳細] fileペンの上下.JPG 73件 [詳細] fileペン固定部1.JPG 66件 [詳細] file後輪.JPG 65件 [詳細] file上.JPG 32件 [詳細] filex軸移動2.JPG 67件 [詳細] filex軸移動1.jpg 36件 [詳細]

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Last-modified: 2017-11-23 (木) 01:40:40