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#define Threshold 40 //¥»¥ó¥µ¤ÎÆɤ߼è¤ì¤ëÈϰϤÎÃæ±ûÃÍ
#define Hp 7 //¥Ñ¥ï¡¼Âç
#define Mp 1 //¥Ñ¥ï¡¼Ãæ
#define Lp 0 //¥Ñ¥ï¡¼¾®
#define Cross_time 15 //¸òº¹ÅÀ¤ò²£ÀÚ¤ë»þ´Ö
#define Set_power_h SetPower(OUT_AC,Hp); //º¸±¦¤Î¥Ñ¥ï¡¼Âç
#define Set_power_m SetPower(OUT_AC,Mp); //º¸±¦¤Î¥Ñ¥ï¡¼Ãæ
#define Set_power_l SetPower(OUT_AC,Lp); //º¸±¦¤Î¥Ñ¥ï¡¼¾®
#define Go_forward Set_power_h; OnFwd(OUT_AC); //¥Ñ¥ï¡¼Âç¤ÇÁ°¿Ê
#define Back Set_power_h; OnRev(OUT_AC); //¥Ñ¥ï¡¼Âç¤Ç¸å¿Ê
#define Turn_right_l Set_power_m; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //¥Ñ¥ï¡¼Ãæ¤Ç±¦ÀÞ
#define Turn_right_h Set_power_l; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //¥Ñ¥ï¡¼¾®¤Ç±¦Àû²ó
#define Turn_left_l Set_power_m; Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //¥Ñ¥ï¡¼Ãæ¤Çº¸ÀÞ
#define Turn_left_h Set_power_l; OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //¥Ñ¥ï¡¼¾®¤Çº¸Àû²ó
#define Break Off(OUT_AC); Wait(100); //¾®µÙ·Æ
#define Cross Set_power_h; OnFwd(OUT_AC); Wait(Cross_time); //¥Ñ¥ï¡¼Âç¤Ç¤Î¸òº¹ÅÀ¤Î²£ÃÇ
#define Step 1 //¥é¥¤¥ó¤Î¸¡ÃδֳÖ
#define Max 5 //¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÄꤹ¤ë¤È¤­¤ÎËÜÂΤ¬º¸ÀÞ¤¹¤ë»þ´Ö
#define N2_time 200 //¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óN2¤ÎÆ°ºî¤¹¤ë»þ´Ö
#define S_time 1000 //¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óS¤ÎÆ°ºî¤¹¤ë»þ´Ö

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sub C()
{
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¤ÎÄêµÁ
    int Online=0; //º¸Àû²ó¤Î¥«¥¦¥ó¥È
    int Cross_count=0; //¸òº¹ÅÀ¤òÄ̲ᤷ¤¿²ó¿ô

    while (Cross_count < 1) { //¸òº¹ÅÀ¤òÄ̲᤹¤ë¤Þ¤Ç

        while (Online < Max) { //º¸Àû²ó¤ò5²óϢ³¤¹¤ë¤Þ¤Ç
            if (SENSOR_2 < Threshold - 5) { //¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬35̤Ëþ¤Î»þº¸Àû²ó¡¢²»¤òÌĤ餷¤Æ Online¤Î¥«¥¦¥ó¥È¤ò1­¤¹
                Turn_left_h;
                PlayTone(523,1);
                Online++;
            } else {
                if (SENSOR_2 < Threshold - 2) { //¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬35°Ê¾å¡¢38̤Ëþ¤Î»þº¸ÀÞ
                    Turn_left_l;
                } else if (SENSOR_2 < Threshold + 2) { //¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬38°Ê¾å¡¢42̤Ëþ¤Î»þľ¿Ê
                    Go_forward;
                } else if (SENSOR_2 < Threshold + 5) { //¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬42°Ê¾å¡¢45̤Ëþ¤Î»þ±¦ÀÞ
                    Turn_right_l;
                } else { //¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬45°Ê¾å¤Î»þ¡¢±¦Àû²ó
                    Turn_right_h;
                }
                Online=0; //º¸Àû²ó°Ê³°¤Î»þ¡¢Online¤ÎÃͤò¥ê¥»¥Ã¥È
            }
        Wait(Step); //0.01É䴤ȤËÀþ¤ò¸¡ÃÎ
        }
    Break; //¾®µÙ·Æ
    Turn_right_h; //0.3Éôֱ¦Àû²ó
    Wait(30);
    Cross; //¸òº¹ÅÀ¤ò²£ÃÇ
    Online=0; //Online¤ÎÃͤò¥ê¥»¥Ã¥È
    Cross_count++; //Cross_count¤ò1­¤·¤Æ¤³¤Î¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò½ªÎ»¡¢¼¡¤Î¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ø
    }
}

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sub N1()
{
   SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¤ÎÄêµÁ
   int Online=0; //º¸Àû²ó¤Î¥«¥¦¥ó¥È
   int Cross_count=0; //¸òº¹ÅÀ¤òÄ̲ᤷ¤¿²ó¿ô

   while (Cross_count < 1) { //¸òº¹ÅÀ¤òÄ̲᤹¤ë¤Þ¤Ç

       while (Online < Max) { //º¸Àû²ó¤ò5²óϢ³¤¹¤ë¤Þ¤Ç
           if (SENSOR_2 < Threshold - 5) { //º¸Àû²ó¡ÊÈϰϤϸòº¹ÅÀ²£ÃǤΥµ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÈƱ¤¸¡¢°Ê²¼Æ±¡Ë¡¢²»¤òÌĤ餷Online¤Î¥«¥¦¥ó¥È¤ò1­¤¹
               Turn_left_h;
               PlayTone(523,1);
               Online++;
           } else {
               if (SENSOR_2 < Threshold - 2) { //º¸ÀÞ
                   Turn_left_l;
               } else if (SENSOR_2 < Threshold + 2) { //ľ¿Ê
                   Go_forward;
               } else if (SENSOR_2 < Threshold + 5) { //±¦ÀÞ
                   Turn_right_l;
               } else { //±¦Àû²ó
                   Turn_right_h;
               }
               Online=0; //º¸Àû²ó°Ê³°¤Î»þ¡¢Online¤ÎÃͤò¥ê¥»¥Ã¥È
           }
       Wait(Step); //0.01É䴤ȤËÀþ¤ò¸¡ÃÎ
       }
   Break; //¾®µÙ·Æ
   Cross_count++; //Cross_count¤ò1­¤·¤Æ¤³¤Î¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò½ªÎ»¡¢¼¡¤Î¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ø
   }
}

¡¦¸òº¹ÅÀ¤òº¸ÀÞ¤¹¤ë¤È¤­¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡£¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ï²£ÃǤξì¹ç¤ÈƱ¤¸¤À¤¬¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥ë¡¼¥×¤ò³°¤ì¤¿¸å¤½¤Î¤Þ¤Þ¡ÖCross_count¡×¤Ë£±¤ò­¤·¤Æ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óN2¤Ë¿Ê¤à¡£

¸òº¹ÅÀº¸ÀޤΥµ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó­¢

sub N2()
{
   SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¤òÄêµÁ
   ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È


   while (FastTimer(0) < N2_time) { //¥¿¥¤¥Þ¤¬2Éäˤʤë¤Þ¤Ç
       if (SENSOR_2 < Threshold - 5) { //º¸Àû²ó
           Turn_left_h;
       } else if (SENSOR_2 < Threshold - 2) { //º¸ÀÞ
           Turn_left_l;
       } else if (SENSOR_2 < Threshold + 2) { //ľ¿Ê
           Go_forward;
       } else if (SENSOR_2 < Threshold + 5) { //±¦ÀÞ
           Turn_right_l;
       } else { //±¦Àû²ó
           Turn_right_h;
       }
   }
}

¡¦¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óN1¤À¤±¤Ç¼Â¹Ô¤¹¤ë¤È¡¢¸òº¹ÅÀº¸ÀÞľ¸å¤ËÀþ¾å¤ËÉüµ¢¤¹¤ë¤È¤­¤Ëº¸Àû²ó¤ò¤·¤Æ¡ÖOnline¡×¤¬N1¤Î¥ë¡¼¥×¤Î¾ò·ï¤òËþ¤¿¤·¤Æ¸íºîÆ°¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤Î¤Ç¡¢¤³¤ì¤òËɤ°¤¿¤á¤ËN1¤Îľ¸å¤Ë£²Éô֥饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¤ß¤ò¤¹¤ë¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óN2¤ò¼Â¹Ô¤¹¤ë¡£

E¡ÁF´Ö¤ÎS»ú¥«¡¼¥ÖÉôʬ¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó

sub S()
{
   SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¤òÄêµÁ
   ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È


   while (FastTimer(0) < S_time) { //¥¿¥¤¥Þ¤¬10Éäˤʤë¤Þ¤Ç
       if (SENSOR_2 < Threshold - 5) { //º¸Àû²ó
           Turn_left_h;
       } else if (SENSOR_2 < Threshold - 2) { //º¸ÀÞ
           Turn_left_l;
       } else if (SENSOR_2 < Threshold + 2) { //ľ¿Ê
           Go_forward;
       } else if (SENSOR_2 < Threshold + 5) { //±¦ÀÞ
           Turn_right_l;
       } else { //±¦Àû²ó
           Turn_right_h;
       }
   }
}

¡¦E¡ÁF´Ö¤ÏµÞ¤ÊS»ú¥«¡¼¥Ö¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤Æ¡¢¤³¤³¤âº¸Àû²ó¤¬µ¯¤³¤ê¤ä¤¹¤¯¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óN1¤¬¸íºîÆ°¤ò¤ª¤³¤¹¤Î¤Ç10Éô֥饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¤ß¤ò¤¹¤ë¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óS¤ò¼Â¹Ô¤·¤ÆÂкö¤·¤Æ¤¤¤ë¡£

»æ¥³¥Ã¥×¤ò¤Ä¤«¤à¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡¦¤Ï¤Ê¤¹¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó

sub MFwd()
{
   OnFwd(OUT_B); //µ¡¹½¤ò0.5Éô־夲¤ë
   Wait(50);
   Off(OUT_B);
}    
sub MRev()
{
   OnRev(OUT_B); //µ¡¹½¤ò0.5Éôֲ¼¤²¤ë
   Wait(50);
   Off(OUT_B);
}

¡¦»æ¥³¥Ã¥×¤ò¤Ä¤«¤à¡¦¤Ï¤Ê¤¹¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡£MFwd¤¬¤Ä¤«¤ß¡¢MRev¤¬¤Ï¤Ê¤¹¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ç¤¢¤ë¡£»æ¥³¥Ã¥×¤ò¤Ä¤«¤à¡¦¤Ï¤Ê¤¹ÃÏÅÀ¤ËÍ褿»þ¤Ë0.5Éô֥⡼¥¿B¤òÆ°¤«¤¹¡£

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sub R1()
{
   Turn_right_h; //1.2Éôֱ¦Àû²ó
   Wait(120);
   Go_forward; //0.5ÉôÖľ¿Ê
   Wait(50);
   Break; //¾®µÙ·Æ
}
sub R2()
{
   Back; //0.5Éôָå¿Ê
   Wait(50);
   Turn_left_h; //1.2Éôֺ¸Àû²ó
   Wait(120);
   Break; //¾®µÙ·Æ
}

¡¦¥ë¡¼¥È£²¤Î¾ì¹ç±ßS¤Ç»æ¥³¥Ã¥×¤ò¤Ä¤«¤ß¡¢±ßPQR¤ÎÃæ±û¤Ç¤Ï¤Ê¤¹É¬Íפ¬¤¢¤ë¡£¤Ä¤«¤à¾ì¹ç¤ÏÃæ¿´¤Ë¹Ô¤«¤Ê¤¯¤Æ¤âËÜÂΤ¬±ß¤ÎÆ⦴ó¤ê¤ËÁö¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤Î¤Ç¤½¤Î¤Þ¤Þ¼Â¹Ô¤Ç¤­¤ë¤¬¡¢¤Ï¤Ê¤¹¾ì¹ç¤ÏÃæ¿´¤Ë¹Ô¤¯É¬Íפ¬¤¢¤ë¡£¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óR1¤ÏÃæ¿´¤Ë¹Ô¤¯¤¿¤á¤Î¡¢R2¤Ï¸µ¤ÎÀþ¾å¤ËÌá¤ë¤¿¤á¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤¢¤ë¡£

¥á¥¤¥ó¥×¥í¥°¥é¥à

task main() //¥á¥¤¥ó¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
{
   Go_forward;
   Wait(30);
   C(); //C¤òľ¿Ê
   N1(); //B¤òº¸ÀÞ
   N2();	
   N1(); //P¤òº¸ÀÞ
   N2();
   C(); //Q¤òľ¿Ê
   N1(); //R¤òº¸ÀÞ
   N2();
   N1(); //E¤ò¶Ê¤¬¤ë
   N2();
   S(); //S»ú¥«¡¼¥Ö
   N1(); //F¤òº¸ÀÞ
   N2();
   C(); //S¤òľ¿Ê
   MRev(); //»æ¥³¥Ã¥×¤ò¤Ä¤«¤à
   C(); //S¤òľ¿Ê
   N1(); //Q¤òº¸ÀÞ
   N2();
   C(); //R¤òľ¿Ê
   R1(); //±ßPQR¤ÎÃæ¿´¤Ë¸þ¤«¤¦
   MFwd(); //»æ¥³¥Ã¥×¤òÃÖ¤¯
   R2(); //Àþ¾å¤ËÌá¤ë
   N1(); //P¤òº¸ÀÞ
   N2();
   N1(); //B¤òº¸ÀÞ
   N2();
   C(); //A¤Ë¿¯Æþ
   Go_forward;
   Wait(30);
   Break;
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Last-modified: 2018-02-12 (·î) 13:56:44