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#define Threshold 40 //¥»¥ó¥µ¤ÎÆɤ߼è¤ì¤ëÈϰϤÎÃæ±ûÃÍ #define Hp 7 //¥Ñ¥ï¡¼Âç #define Mp 1 //¥Ñ¥ï¡¼Ãæ #define Lp 0 //¥Ñ¥ï¡¼¾® #define Cross_time 15 //¸òº¹ÅÀ¤ò²£ÀÚ¤ë»þ´Ö #define Set_power_h SetPower(OUT_AC,Hp); //º¸±¦¤Î¥Ñ¥ï¡¼Âç #define Set_power_m SetPower(OUT_AC,Mp); //º¸±¦¤Î¥Ñ¥ï¡¼Ãæ #define Set_power_l SetPower(OUT_AC,Lp); //º¸±¦¤Î¥Ñ¥ï¡¼¾® #define Go_forward Set_power_h; OnFwd(OUT_AC); //¥Ñ¥ï¡¼Âç¤ÇÁ°¿Ê #define Back Set_power_h; OnRev(OUT_AC); //¥Ñ¥ï¡¼Âç¤Ç¸å¿Ê #define Turn_right_l Set_power_m; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //¥Ñ¥ï¡¼Ãæ¤Ç±¦ÀÞ #define Turn_right_h Set_power_l; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //¥Ñ¥ï¡¼¾®¤Ç±¦Àû²ó #define Turn_left_l Set_power_m; Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //¥Ñ¥ï¡¼Ãæ¤Çº¸ÀÞ #define Turn_left_h Set_power_l; OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //¥Ñ¥ï¡¼¾®¤Çº¸Àû²ó #define Break Off(OUT_AC); Wait(100); //¾®µÙ·Æ #define Cross Set_power_h; OnFwd(OUT_AC); Wait(Cross_time); //¥Ñ¥ï¡¼Âç¤Ç¤Î¸òº¹ÅÀ¤Î²£ÃÇ #define Step 1 //¥é¥¤¥ó¤Î¸¡ÃÎ´Ö³Ö #define Max 5 //¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÄꤹ¤ë¤È¤¤ÎËÜÂΤ¬º¸ÀÞ¤¹¤ë»þ´Ö #define N2_time 200 //¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óN2¤ÎÆ°ºî¤¹¤ë»þ´Ö #define S_time 1000 //¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óS¤ÎÆ°ºî¤¹¤ë»þ´Ö
¡¦¤³¤ÎÉôʬ¤Ï¡¢¤³¤³¤«¤é²¼¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡¦¥á¥¤¥ó¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë»ÈÍѤ¹¤ë¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤÎÈϰϤä¥â¡¼¥¿¤Î¥Ñ¥ï¡¼¤ÎÂ礤µ¡¢¥»¥ó¥µ¤Î¸¡Ãδֳ֤ʤɤòÀßÄꤷ¤Æ¤¤¤ë¡£
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sub C() { SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¤ÎÄêµÁ int Online=0; //º¸Àû²ó¤Î¥«¥¦¥ó¥È int Cross_count=0; //¸òº¹ÅÀ¤òÄ̲ᤷ¤¿²ó¿ô while (Cross_count < 1) { //¸òº¹ÅÀ¤òÄ̲᤹¤ë¤Þ¤Ç while (Online < Max) { //º¸Àû²ó¤ò5²óϢ³¤¹¤ë¤Þ¤Ç if (SENSOR_2 < Threshold - 5) { //¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬35̤Ëþ¤Î»þº¸Àû²ó¡¢²»¤òÌĤ餷¤Æ Online¤Î¥«¥¦¥ó¥È¤ò1¤¹ Turn_left_h; PlayTone(523,1); Online++; } else { if (SENSOR_2 < Threshold - 2) { //¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬35°Ê¾å¡¢38̤Ëþ¤Î»þº¸ÀÞ Turn_left_l; } else if (SENSOR_2 < Threshold + 2) { //¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬38°Ê¾å¡¢42̤Ëþ¤Î»þľ¿Ê Go_forward; } else if (SENSOR_2 < Threshold + 5) { //¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬42°Ê¾å¡¢45̤Ëþ¤Î»þ±¦ÀÞ Turn_right_l; } else { //¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬45°Ê¾å¤Î»þ¡¢±¦Àû²ó Turn_right_h; } Online=0; //º¸Àû²ó°Ê³°¤Î»þ¡¢Online¤ÎÃͤò¥ê¥»¥Ã¥È } Wait(Step); //0.01É䴤ȤËÀþ¤ò¸¡ÃÎ } Break; //¾®µÙ·Æ Turn_right_h; //0.3Éôֱ¦Àû²ó Wait(30); Cross; //¸òº¹ÅÀ¤ò²£ÃÇ Online=0; //Online¤ÎÃͤò¥ê¥»¥Ã¥È Cross_count++; //Cross_count¤ò1¤·¤Æ¤³¤Î¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò½ªÎ»¡¢¼¡¤Î¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ø } }
¡¦¸òº¹ÅÀ¤ò²£ÃǤ¹¤ë¤È¤¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡£¸÷¥»¥ó¥µ¤¬¡Á34¤Ç¤Ïº¸Àû²ó¡¢35¡Á37¤Ïº¸ÀÞ¡¢38¡Á41¤Ç¤Ïľ¿Ê¡¢42¡Á45¤Ç¤Ï±¦ÀÞ¡¢46¡Á¤Ç¤Ï±¦Àû²ó¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
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¡¦¡ÖOnline¡×¤ÎÃͤ¬5¤Ë¤Ê¤ë¤È¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥ë¡¼¥×¤«¤é³°¤ì¡¢£±Éôֻߤޤ俸å¤Ë¸òº¹ÅÀ¤ò²£ÃǤ·¤Æ¡ÖOnline¡×¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤·¡¢¸òº¹ÅÀ¤òÄ̲ᤷ¤¿²ó¿ô¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¡ÖCross_count¡×¤Ë£±¤ò¤·¤Æ¤³¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Î¥ë¡¼¥×¤«¤é³°¤ì¤ë¡£
sub N1() { SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¤ÎÄêµÁ int Online=0; //º¸Àû²ó¤Î¥«¥¦¥ó¥È int Cross_count=0; //¸òº¹ÅÀ¤òÄ̲ᤷ¤¿²ó¿ô while (Cross_count < 1) { //¸òº¹ÅÀ¤òÄ̲᤹¤ë¤Þ¤Ç while (Online < Max) { //º¸Àû²ó¤ò5²óϢ³¤¹¤ë¤Þ¤Ç if (SENSOR_2 < Threshold - 5) { //º¸Àû²ó¡ÊÈϰϤϸòº¹ÅÀ²£ÃǤΥµ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÈƱ¤¸¡¢°Ê²¼Æ±¡Ë¡¢²»¤òÌĤ餷Online¤Î¥«¥¦¥ó¥È¤ò1¤¹ Turn_left_h; PlayTone(523,1); Online++; } else { if (SENSOR_2 < Threshold - 2) { //º¸ÀÞ Turn_left_l; } else if (SENSOR_2 < Threshold + 2) { //ľ¿Ê Go_forward; } else if (SENSOR_2 < Threshold + 5) { //±¦ÀÞ Turn_right_l; } else { //±¦Àû²ó Turn_right_h; } Online=0; //º¸Àû²ó°Ê³°¤Î»þ¡¢Online¤ÎÃͤò¥ê¥»¥Ã¥È } Wait(Step); //0.01É䴤ȤËÀþ¤ò¸¡ÃÎ } Break; //¾®µÙ·Æ Cross_count++; //Cross_count¤ò1¤·¤Æ¤³¤Î¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò½ªÎ»¡¢¼¡¤Î¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ø } }
¡¦¸òº¹ÅÀ¤òº¸ÀÞ¤¹¤ë¤È¤¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡£¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ï²£ÃǤξì¹ç¤ÈƱ¤¸¤À¤¬¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥ë¡¼¥×¤ò³°¤ì¤¿¸å¤½¤Î¤Þ¤Þ¡ÖCross_count¡×¤Ë£±¤ò¤·¤Æ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óN2¤Ë¿Ê¤à¡£
sub N2() { SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¤òÄêµÁ ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È while (FastTimer(0) < N2_time) { //¥¿¥¤¥Þ¤¬2Éäˤʤë¤Þ¤Ç if (SENSOR_2 < Threshold - 5) { //º¸Àû²ó Turn_left_h; } else if (SENSOR_2 < Threshold - 2) { //º¸ÀÞ Turn_left_l; } else if (SENSOR_2 < Threshold + 2) { //ľ¿Ê Go_forward; } else if (SENSOR_2 < Threshold + 5) { //±¦ÀÞ Turn_right_l; } else { //±¦Àû²ó Turn_right_h; } } }
¡¦¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óN1¤À¤±¤Ç¼Â¹Ô¤¹¤ë¤È¡¢¸òº¹ÅÀº¸ÀÞľ¸å¤ËÀþ¾å¤ËÉüµ¢¤¹¤ë¤È¤¤Ëº¸Àû²ó¤ò¤·¤Æ¡ÖOnline¡×¤¬N1¤Î¥ë¡¼¥×¤Î¾ò·ï¤òËþ¤¿¤·¤Æ¸íºîÆ°¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤Î¤Ç¡¢¤³¤ì¤òËɤ°¤¿¤á¤ËN1¤Îľ¸å¤Ë£²Éô֥饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¤ß¤ò¤¹¤ë¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óN2¤ò¼Â¹Ô¤¹¤ë¡£
sub S() { SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¤òÄêµÁ ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È while (FastTimer(0) < S_time) { //¥¿¥¤¥Þ¤¬10Éäˤʤë¤Þ¤Ç if (SENSOR_2 < Threshold - 5) { //º¸Àû²ó Turn_left_h; } else if (SENSOR_2 < Threshold - 2) { //º¸ÀÞ Turn_left_l; } else if (SENSOR_2 < Threshold + 2) { //ľ¿Ê Go_forward; } else if (SENSOR_2 < Threshold + 5) { //±¦ÀÞ Turn_right_l; } else { //±¦Àû²ó Turn_right_h; } } }
¡¦E¡ÁF´Ö¤ÏµÞ¤ÊS»ú¥«¡¼¥Ö¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤Æ¡¢¤³¤³¤âº¸Àû²ó¤¬µ¯¤³¤ê¤ä¤¹¤¯¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óN1¤¬¸íºîÆ°¤ò¤ª¤³¤¹¤Î¤Ç10Éô֥饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¤ß¤ò¤¹¤ë¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óS¤ò¼Â¹Ô¤·¤ÆÂкö¤·¤Æ¤¤¤ë¡£
sub MFwd() { OnFwd(OUT_B); //µ¡¹½¤ò0.5Éô־夲¤ë Wait(50); Off(OUT_B); }
sub MRev() { OnRev(OUT_B); //µ¡¹½¤ò0.5Éôֲ¼¤²¤ë Wait(50); Off(OUT_B); }
¡¦»æ¥³¥Ã¥×¤ò¤Ä¤«¤à¡¦¤Ï¤Ê¤¹¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡£MFwd¤¬¤Ä¤«¤ß¡¢MRev¤¬¤Ï¤Ê¤¹¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ç¤¢¤ë¡£»æ¥³¥Ã¥×¤ò¤Ä¤«¤à¡¦¤Ï¤Ê¤¹ÃÏÅÀ¤ËÍ褿»þ¤Ë0.5Éô֥⡼¥¿B¤òÆ°¤«¤¹¡£
sub R1() { Turn_right_h; //1.2Éôֱ¦Àû²ó Wait(120); Go_forward; //0.5ÉôÖľ¿Ê Wait(50); Break; //¾®µÙ·Æ }
sub R2() { Back; //0.5Éôָå¿Ê Wait(50); Turn_left_h; //1.2Éôֺ¸Àû²ó Wait(120); Break; //¾®µÙ·Æ }
¡¦¥ë¡¼¥È£²¤Î¾ì¹ç±ßS¤Ç»æ¥³¥Ã¥×¤ò¤Ä¤«¤ß¡¢±ßPQR¤ÎÃæ±û¤Ç¤Ï¤Ê¤¹É¬Íפ¬¤¢¤ë¡£¤Ä¤«¤à¾ì¹ç¤ÏÃæ¿´¤Ë¹Ô¤«¤Ê¤¯¤Æ¤âËÜÂΤ¬±ß¤ÎÆ⦴ó¤ê¤ËÁö¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤Î¤Ç¤½¤Î¤Þ¤Þ¼Â¹Ô¤Ç¤¤ë¤¬¡¢¤Ï¤Ê¤¹¾ì¹ç¤ÏÃæ¿´¤Ë¹Ô¤¯É¬Íפ¬¤¢¤ë¡£¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óR1¤ÏÃæ¿´¤Ë¹Ô¤¯¤¿¤á¤Î¡¢R2¤Ï¸µ¤ÎÀþ¾å¤ËÌá¤ë¤¿¤á¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤¢¤ë¡£
task main() //¥á¥¤¥ó¤Î¥×¥í¥°¥é¥à { Go_forward; Wait(30); C(); //C¤òľ¿Ê N1(); //B¤òº¸ÀÞ N2(); N1(); //P¤òº¸ÀÞ N2(); C(); //Q¤òľ¿Ê N1(); //R¤òº¸ÀÞ N2(); N1(); //E¤ò¶Ê¤¬¤ë N2(); S(); //S»ú¥«¡¼¥Ö N1(); //F¤òº¸ÀÞ N2(); C(); //S¤òľ¿Ê MRev(); //»æ¥³¥Ã¥×¤ò¤Ä¤«¤à C(); //S¤òľ¿Ê N1(); //Q¤òº¸ÀÞ N2(); C(); //R¤òľ¿Ê R1(); //±ßPQR¤ÎÃæ¿´¤Ë¸þ¤«¤¦ MFwd(); //»æ¥³¥Ã¥×¤òÃÖ¤¯ R2(); //Àþ¾å¤ËÌá¤ë N1(); //P¤òº¸ÀÞ N2(); N1(); //B¤òº¸ÀÞ N2(); C(); //A¤Ë¿¯Æþ Go_forward; Wait(30); Break; }
¡¦¤³¤ì¤é¤Î8¤Ä¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤òÁȤ߹ç¤ï¤»¤Æ¡¢
D¡¡¢ª¡¡C¤òľ¿Ê¡¡¢ª¡¡B¤òº¸ÀÞ¡¡¢ª¡¡P¤òº¸ÀÞ¡¡¢ª¡¡Q¤òľ¿Ê¡¡¢ª¡¡R¤òº¸ÀÞ¡¡¢ª¡¡E¡ÁF´Ö¤ÎS»ú¥«¡¼¥Ö¡¡¢ª¡¡F¤òº¸ÀÞ¡¡¢ª¡¡S¤òľ¿Ê¡¡¢ª¡¡»æ¥³¥Ã¥×¤ò¤Ä¤«¤à¡¡¢ª¡¡S¤òľ¿Ê¡¡¢ª¡¡Q¤òº¸ÀÞ¡¡¢ª¡¡R¤òľ¿Ê¡¡¢ª¡¡±ßPQR¤ÎÃæ±û¤Ë»æ¥³¥Ã¥×¤ò¤Ï¤Ê¤¹¡¡¢ª¡¡Ìá¤ë¡¡¢ª¡¡P¤òº¸ÀÞ¡¡¢ª¡¡B¤òº¸ÀÞ¡¡¢ª¡¡A
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