2018a/Member

目次

課題

課題内容

  • 今回の課題は今まで自分が住んだことがある地域の名前を書くロボットの作成
    • 漢字の画数は合計10画以上
    • A4用紙一枚以内に収めること

選んだ地名

  • 私の出身地でもある玉名という文字を選んだ

ロボットについて

ロボット全体

s_IMG_0361.JPG

ペンを上げ下げする機構

画像の通り本来の目的ではモーターを回転させることにより,ペンの上げ下げが可能となるはずであった

s_IMG_0363 (3).JPG

前後左右移動

画像のようにev3が乗っているモーターで前後移動,キャタピラの部分のモーターで左右の移動をする

Inkeds_IMG_0362_LI.jpg

プログラムについて

モジュールとインスタンス設定

モジュールとインスタンス設定は以下の通りxyz軸移動をするとして設定した

#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import sleep
x = LargeMotor('outC')
y = LargeMotor('outA')
z = MediumMotor('outB')

定義

玉名という文字は前後左右斜め移動で書くことができるので以下のように定義した

def mi():
   x.reset()
   y.reset()
   z.reset()
def mx(t):
   x.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
   sleep(t/1000)
def my(t):
   y.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
   sleep(t/1000)
def mxb(t):
   x.run_timed(time_sp=t, speed_sp=-300, stop_action='brake')
   sleep(t/1000)
def myb(t):
   y.run_timed(time_sp=t, speed_sp=-300, stop_action='brake')
   sleep(t/1000)
def mxby(t):
   x.run_timed(time_sp=t, speed_sp=-300, stop_action='brake')
   y.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
   sleep(t/1000)
def mxy(t):
   x.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
   y.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
   sleep(t/1000)
def mz(t):
   z.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
   sleep(t/1000)
def mzb(t):
   z.run_timed(time_sp=t, speed_sp=-300, stop_action='brake')
   sleep(t/1000)

ここで「m」はモーター,「x,y,z」はそれぞれの軸のことを差し,mx,my,mzでそれぞれ前進する bはその前にある文字の軸のモーターを後進(back)させるための頭文字から来ている mxyなどで斜めの移動ができるようになっている

プログラム全容

書き順は以下の画像の通りである ●=始点,〇=終点

s_書き順.jpg
1画目
mi()
mx(700)
sleep(1)

、
my(150)
sleep(1)
mxb(100)
sleep(1)

2画目
mxb(500)
sleep(1)

□
mx(300)
sleep(1)
my(100)
sleep(1)

3画目
mxy(100)
sleep(1)

という形でそれぞれの画数,移動の間にz軸の移動を挟んでペンの上げ下げをするつもりであったがそのペンの上げ下げをする部分が作れず,これ以上は勘でプログラムを書かざるを得ない状況になってしまった

まとめ

今回は重心を考えつつ,x,y軸移動に関してはうまくいくようにロボットを作ることができたが,z軸の機構を作れずプログラムを書くことすらできなかった 次はロボットを完成させ,きちんと動くプログラムをかけるよう努めたい


添付ファイル: files_IMG_0363 (3).JPG 47件 [詳細] files_IMG_0363 (1).JPG 27件 [詳細] files_書き順.jpg 39件 [詳細] fileInkeds_IMG_0362_LI.jpg 42件 [詳細] files_IMG_0362.JPG 18件 [詳細] files_IMG_0361.JPG 35件 [詳細] fileIMG_0361.JPG 20件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2018-06-07 (木) 20:44:33