目次

課題

課題内容

  • 今回の課題は空き缶を分別して所定の場所に運ぶことである。
    2018a-mission3.png
  • フィールド説明
    • フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
    • 2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、円XにABA、円YにBABとなるように3段づつ積み上げる。
    • 空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは周囲に紙を張ってもよい。
      s_イラスト.png
      左が缶の初期配置であり、そこから右のようになるようにに空き缶を移動させる。

ルール

  • 基本ルール
    • 競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
    • 図のA地点または(および)A'地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に---収まるものとする(線上はOK)。上空部分は領域からはみ出していてもよい。
    • Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。
    • 開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
    • 競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
    • 途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。
  • 基本得点の計算方法
    • 運んだ空き缶の数×3点
    • 空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一つにつき2点加算、3段目の空き缶一つにつき3点加算する。
    • 円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上なら2点減点。
    • 間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。
    • 間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減点、その上にある空き缶は0点
      3.png
      よって私は上図のようにロボットを移動させることにした。

ロボットについて

ロボット全体

large-motorが足りず、これだと直線上を移動することしかできない

s_IMG_0396.jpg

アーム

赤方向にモーターを回転させることによりアームが開き、青方向にモーターを回転させることでアームを閉じることができる。缶はほぼ丁度アームに収まる。

s_IMG_0386.jpg

一番上までアームを上げるとここまで上げることができる

s_IMG_0395.jpg

一番下はここまで下げることができる

s_IMG_0392.jpg

画像のように一番下までアームを下げて下のモーターを動かしてみると(直線上だけではあるが)安定して3つの缶を運ぶことができる。

プログラムについて

Y地点までロボットを移動させ、缶を掴み、X地点まで運ぶ。ここでもともとX地点にあった缶は円の外側に押し出し、X地点でアームを上げて掴んでいる2つの缶を円の外側に出すことにより、確実に3点を取るプログラムを書こうとしたが機体が完成せず、プログラムを書くことができなかった。

まとめ

アームは授業中に班全員で話し合って完成させることができたが、その後なかなか班全員で集まることができず機体を完成させることができなかった。また、個人で完成させようにも部品が足りず制作を断念せざるを得なかった。次のグループワークの機会があれば、確実に連絡が取れる手段をとるように努めたい。


添付ファイル: files_イラスト.png 51件 [詳細] file3.png 30件 [詳細] file2018a-mission3.png 20件 [詳細] files_IMG_0386.jpg 28件 [詳細] files_IMG_0392.jpg 27件 [詳細] files_IMG_0395.jpg 32件 [詳細] files_IMG_0396.jpg 31件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 単語検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2018-08-18 (土) 20:57:44 (370d)