課題

自分のゆかりのある地名を書く書道ロボットを作る

選んだ文字

兵庫県にある明石という文字を選んだ

ロボットの説明

全体

基本的な車の形を意識して作った。 車輪の移動、ペンの上げ下げを重きに置いた非常にシンプルな構造となっている。

#refhttps://www.dropbox.com/s/45zep6eqyr4lmvt/%E5%86%99%E7%9C%9F%202018-06-07%2015%2027%2018.jpg?dl=0

ペンの固定部分

垂直に上げ下げすることを重視した

#refhttps://www.dropbox.com/s/1elhp7mg22y60is/%E5%86%99%E7%9C%9F%202018-06-07%2015%2027%2047.jpg?dl=0

プラグラム

task main()
{
#define golong OnFwd(OUT_AC);Wait(150);
#define gomid OnFwd(OUT_AC);Wait(100);
#define goshort OnFwd(OUT_AC);Wait(50);
#define turnright OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(75);
#define turnleft OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(75);
#define penup OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
#define pendown OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
#define back OnRev(OUT_AC);Wait(50);

pendown;
golong;
penup;

turnright;
pendown;
goshort;
penup;

turnright;
pendown
golong;
penup;

back;
turnright;
pendown;
goshort; 
penup;

turnright;
goshort;
turnright;
pendown;
goshort;
penup;

gomid;
turnleft;
goshort;
turnright;
pendown;
golong
penup;

repeat(2){back;}
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(113);
pendown;
gomid;
penup;

back;
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(113);

#define straight OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_AC);Wait(50);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(75);OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
repeat(4){straight;}
Off(OUT_ABC);
}

問題点

重心が少し後ろ寄りになり不安定になってしまったので急に止まると転倒することがあったので次回は重心にも注意しようと思う。

感想

初めてプログラムを作ったが、そこまで難しくはないと感じた。ロボットを作るのも初めてだったけどこちらはかなり苦戦した。まだ課題はあるのでもっとそのあたりをしっかりこなせるようになりたいです。


トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2018-06-07 (木) 23:14:17