課題3:空き缶運搬ロボット

空き缶を分別して所定の場所に運ぶ。

フィールドは課題2で使用した紙を使用する。

2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、円XにABA、円YにBABとなるように3段づつ積み上げる。

空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは周囲に紙を張ってもよい。

ルール

ロボットについて

ロボットの前方にアームを3つ付けたので,前方の重量が重くなってしまった.なので,後方も重くしなければならなくなってしまったので,全体が重くなってしまった.そのため,移動する際に激しく振動するようになってしまった.また,後方のRIS本体が取れてしまうので壁を作り補強した.

コース

ロボットの動き

プログラムについて

先ほど述べたようにプログラムに時間がかけれなかったので,ロボット間での通信は行わなかった.

まず二つのアームについてのプログラム

#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define rightsenkai(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define leftsenkai(t) OnReV(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_AC);
task main()
{
 Wait(180);
 OnFwd(OUT_AB);
 Wait(10);
 Off(OUT_A);
 Wait(570);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_AB);
 Wait(100);
 Off(OUT_AB);
}

最初のwaitはロボット間での通信ができなかったため,缶に近づいた後にアームを動かしたかったのでつけている.また,スタート地点から缶までが約1.8秒であるから.

結果

無事に一つ缶をもう一つの円まで運ぶことができた.

感想

初めにロボコン当日と前日に用事があったので参加できなかったことが悔やまれる.しかし,班の人たちが時間のない中しっかりと点数をとってくれてよかった.また,思っていたよりもロボットの制作に時間がかかってしまいプログラムに時間をかけれなかった.もっとうまく時間を使えればよかった.


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Last-modified: 2018-08-11 (土) 08:30:37