2018a/Member

課題1

紙にペンで,画数が合わせて10画以上の漢字2文字を書く.文字は自分と関係のある文字とする.

選んだ漢字

東寺山町に住んでいたので「東山」にした.

ロボットの解説

ロボット全体

ロボットの全体

ロボットはx,y座標を動くものにした.モーターが3個しかないので,x軸に動く車輪,y軸に動くスライド,ペンの上げ下げ,にそれぞれ1個ずつモーターを使った.

ロボットの分解

持ち運びに便利なように5個に分解できるようにした.

ロボットの車輪

ロボットの車輪

2006年前期D7の車輪を参考にした.(8/24)×(8/40)=1/15 の減速でゆっくり動くようにした.

横移動のスライド

ロボットのスライド

スライドのスピードを落とすため,ギアの数を増やして減速させた.スライドする部分の下の支えに上下反対のブロックを置くことで,スライドをなめらかにした.

ペンの上げ下げ

ロボットの筆

ペンの上げ下げは,一番シンプルにした.減速しないとペンを激しくたたきつけてしまうので,ギアを1個増やし減速した.ブレを減らすためにペンをしっかりと固定した.

プログラム

x軸に動く車輪のモーターをA,y軸に動くスライドをB,ペンの上げ下げをCにつないだ.

#define fudeage OnFwd(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A);
#define fudesage OnRev(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A);
#define migi OnFwd(OUT_B);Wait(18);OnRev(OUT_B);
#define hidari OnRev(OUT_B);Wait(18);OnRev(OUT_B);
#define shita OnFwd(OUT_C);Wait(38);OnRev(OUT_C);
#define ue OnRev(OUT_C);Wait(38);OnRev(OUT_C);

#defineで「筆上げ」や「上」や「右」などわかりやすいように定義した.左右の棒の半分の長さを定義細かく動けるようにした.

task main()
{
    fudesage;
    int i=0;
    for(i=0;i<3;i++){migi;migi;fudeage;shita;hidari;hidari;fudesage;
    }                                        //横棒3本
    migi;migi;                               //「東」の1番下の横棒
    fudeage;
    ue;ue;
    fudesage;
    shita;shita;                             //「東」の右の縦棒
    fudeage;
    hidari;
    ue;ue;ue;ue;
    fudesage;
    shita;shita;shita;shita;shita;shita;     //「東」の真ん中の縦棒
    fudeage;
    hidari;
    ue;ue;ue;ue;
    fudesage;
    shita;shita;                             //「東」の左の縦棒
    fudeage;
    migi;
    fudesage;
    OnRev(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(20);
    Off(OUT_BC);                             //「東」の斜め
    fudeage;
    OnFwd(OUT_B);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(20);
    Off(OUT_BC);
    fudesage;
    OnFwd(OUT_BC);
    Wait(20);
    Off(OUT_BC);                             //「東」の斜め
    fudeage;
    OnRev(OUT_B);
    Wait(20);
    Off(OUT_B);
    shita;shita;

「東」完成.

    fudesage;
    shita;shita;shita;shita;                 //「山」の1画目
    fudeage;
    hidari;
    ue;ue;
    fudesage;
    shita;shita;
    migi;migi;                               //「山」の2画目
    fudeage;
    ue;ue;
    fudesage;
    shita;shita;                             //「山」の3画目
    fudeage;
}

「山」完成.「山」は書き順通りに書くようにした.

課題

まとめ

反省

ペンの上げ下げの部分のつくりを簡単にしすぎたため,ブレが発生した.x軸の動きとy軸の動きの速さが違うため,斜めの線を書くのが難しかった.プログラムの量が多くなり,きれいに書けなかった.

感想

見た目がシンプルでカッコ良いロボットができた.ロボットの組み立てや,プログラムを書くのが難しくて時間がかかったけれど楽しかった.もっときれいなプログラムを書けるようになりたいと思った.


添付ファイル: fileロボット1課題.jpg 38件 [詳細] fileロボット1筆.jpg 47件 [詳細] fileロボット1スライド.jpg 57件 [詳細] fileロボット1車輪.jpg 43件 [詳細] fileロボット1分解.jpg 69件 [詳細] fileロボット1全体.jpg 42件 [詳細] fileロボット1 分解.jpg 23件 [詳細]

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Last-modified: 2018-06-07 (木) 12:43:17