2018b/Member

課題1

内容

ゆかりの地名をA4の紙に書くことができる「書道ロボット」を作ろう。

書く文字

相方の出身地である山梨県の「三日市場」という地名の「三日市」という文字を書く。

ロボットの説明

ロボットの概要

・横書きにして一往復で複数の横棒を書けるようにする。 ・まず横線を引き、それから縦線を引く。

アームロボット
本体ロボ・ブリッジレール

X軸系統(横線)

ブリッジレールの上をペンをもったアームロボットが移動する。アームを下ろしたまま移動することで横線を書く。

Y軸系統(縦線)

アームを下ろしたまま本体ロボが移動することで縦線を描く。

Z軸系統(ペンの上げ下げ)

アームの上げ下げで機能する。

書き順

アームロボット

プログラミングの説明

OnRev(OUT_C,4); 筆を下ろす。

OnFwd(OUT_C,13); 筆を上げる。

OnFwd(OUT_B,10);,OnRev(OUT_B,10); これがそれぞれx軸方向左への移動、右への動きである。

OnFwd(OUT_A,10);,OnRev(OUT_A,10); これがそれぞれy軸方向への動きである。

  OnRev(OUT_B,10);
  Wait(500);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここで“峇粟(市1画目)
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1000);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここで番完成(日2画目途中)
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1000);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここでH峇粟(三1画目)

ここまでが上の3本である。

  OnFwd(OUT_A,10);
  Wait(750);
  Off(OUT_A);//ここで前に出る
  OnRev(OUT_B,10);
  Wait(7500);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここで4番完成(市4画目途中)
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1000);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここでト峇粟(日3画目)
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1500);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここでθ峇粟(三2画目)

ここまでで真ん中の3本を書く

  OnFwd(OUT_A,10);
  Wait(1000);
  Off(OUT_A);//前に出る
  OnRev(OUT_B,10);
  Wait(3800);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここで番完成(日4画目)
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1000);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここで番完成(三3画目)

ここまででしたの2本線を書く

  OnRev(OUT_B,10);
  Wait(4200);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_A,15);
  Wait(800);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここで番完成(日2画目途中)
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_A,10);
  Wait(1600);
  Off(OUT_A);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_A,15);
  Wait(800);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここで番完成(日1画目)

ここまでで“日”が完成する

  OnRev(OUT_B,10);
  Wait(3700);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_A,10);
  Wait(2200);
  Off(OUT_A);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_A,15);
  Wait(1300);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここで番完成(市1画目と5画目)
  OnFwd(OUT_A,10);
  Wait(2200);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1200);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_A,15);
  Wait(300);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここで番完成(市3画目)
  OnRev(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_A,10);
  Wait(700);
  Off(OUT_A);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_A,15);
  Wait(300);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);//ここで番完成(市4画目途中)

まとめ

アームロボットが重かったのでレールが歪み不安定になってしまったがプログラミングによる微調整により読める文字が何とか描けた。


添付ファイル: file無題_LI.jpg 13件 [詳細] fileS__225501189.jpg 8件 [詳細] fileInkedS__225419273_LI.jpg 10件 [詳細] fileInkedS__225419270_LI.jpg 11件 [詳細] fileS__225419270.jpg 7件 [詳細] fileS__225419273.jpg 8件 [詳細]

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Last-modified: 2019-02-12 (火) 15:02:43 (195d)