2018b/Member

課題1

内容

ゆかりの地名をA4の紙に書くことができる「書道ロボット」を作ろう。

書く文字

相方の出身地である山梨県の「三日市場」という地名の「三日市」という文字を書く。

ロボットの説明

ロボットの概要

・横書きにして一往復で複数の横棒を書けるようにする。 ・まず横線を引き、それから縦線を引く。

アームロボット
本体ロボ・ブリッジレール

X軸系統(横線)

ブリッジレールの上をペンをもったアームロボットが移動する。アームを下ろしたまま移動することで横線を書く。

Y軸系統(縦線)

アームを下ろしたまま本体ロボが移動することで縦線を描く。

Z軸系統(ペンの上げ下げ)

アームの上げ下げで機能する。

書き順

アームロボット

プログラミングの説明

OnRev(OUT_B,10);    //アームロボットを動かす(横線)
  Wait(500);      
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);       //筆を上げる
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1000);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1000);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);
  ・・・ここまで一段目の横線

 

  OnFwd(OUT_A,10);   //二段目の横線を書くための縦移動
  Wait(750);
  Off(OUT_A);
  OnRev(OUT_B,10);  //横線
  Wait(7500);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);   //筆上げ
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1000);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1500);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);

   ・・・ここまで二段目の横線

  
  OnFwd(OUT_A,10);   //三段目の横線を書くための縦移動
  Wait(1000);
  Off(OUT_A);
  OnRev(OUT_B,10);  //横移動
  Wait(3800);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);   //筆おろし
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1000);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_B,10);
  Wait(4200);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_A,15);
  Wait(800);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);

   ・・・ここまで三段目の横線

  
  OnFwd(OUT_A,10);  
  Wait(1600);
  Off(OUT_A);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_A,15);
  Wait(800);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_B,10);
  Wait(3700);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_A,10);  
  Wait(2200);
  Off(OUT_A);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_A,15);
  Wait(1300);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_A,10);
  Wait(2200);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_B,10);
  Wait(1200);
  Off(OUT_B);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_A,15);
  Wait(300);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_B,10);
  Wait(2000);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_A,10);
  Wait(700);
  Off(OUT_A);
  OnRev(OUT_C,4);
  Wait(1500);
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_A,15);
  Wait(300);
  Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C,13);
  Wait(1300);
  Off(OUT_C);

   ・・・縦線を描く。

まとめ

アームロボットが重かったのでレールが歪み不安定になってしまったがプログラミングによる微調整により読める文字が何とか描けた。


添付ファイル: file無題_LI.jpg [詳細] fileS__225501189.jpg 1件 [詳細] fileInkedS__225419273_LI.jpg 1件 [詳細] fileInkedS__225419270_LI.jpg 3件 [詳細] fileS__225419270.jpg 3件 [詳細] fileS__225419273.jpg [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 単語検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2018-11-20 (火) 13:56:30 (25d)