2018b/Mission2

課題2 †

下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成せよ。

コース †

黒線の幅は20mmでなるべく均等な濃さにすること。なお図の中の寸法の単位はcmで、黒線についてはその真ん中からの距離である。

ミッション †

次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、途中でボールをゴール付近に立てた350mlの空き缶(黄色で表示)に当てるロボットを製作せよ。 (相棒と違うコースを選ぶこと)

第1コース †

1. ロボットを長方形X内におき、Aをスタート
2. Bを右折
3. Kで一時停止して左折
4. Jを直進
5. Iを直進
6. Hを左折
7. Gで一時停止して左折
8. Eで一時停止して右折
9. Lを経て正方形Y内に入って停止

(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)

ボールはロボットが弧KJIH上にある時にQ地点の空き缶に当てる

第2コース †

1. ロボットを正方形X内におき、Lをスタート
2. Eを一時停止して直進
3. Iを一時停止して左折
4. Hを直進
5. Kを直進
6. Jを左折
7. Cを一時停止して右折
8. Eを一時停止して直進
9. Gを一時停止して直進
10. 長方形X内に入って停止

(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)

ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にQ地点の空き缶に当てる

注意 †

• 一時停止の指示がある交差点と丁字路、およびボールを投げる時以外は停止しないこと。
• 一つの交差点(or T字路 or 直角カーブ)から次の交差点(or T字路 or 直角カーブ)までの移動を一つの関数で定義すること。
• 前の交差点からの時間や距離を微調整して交差点を判断するのではなく、通常のカーブと交差点の違いを光センサの値から判断すること。

期限 †

12月14日(金)の授業で発表会をする予定。

その他 †

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