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2019a/Member 目次
今回の課題は文字を書くロボットを作り自分でプログラミングを組むことです。 文字の画数は12文字以上であること 私は今回書く字は「生田」という字を書きました。 書き順は下の写真のようにしました。
全体画像
私たちのロボットはプリンターのようなロボットを作ろうと考えた。 しかしプリンターのようにロボットの腕だけが動く機構を思いつかなかったので、ロボット全体が動くようなものを作った。 まず縦方向については歯車を一番小さいものからだんだん大きく組み合わせていき、スピードを遅くした。 しかし、普通に組み合わせることができなかったので、穴の開いているブロックを斜めに使い組み合わせた。
これのモーターを使わないものを作り、2つを同時に動かすために3個目に大きい歯車に2つに棒を使い組わせた。 また棒の長さが足りないので、延長して使う。
これで縦方向の機構は完成 次に横方向の機構を作る。 まず横に動かすためにラックを使用する。 ラックの上をモーターで動かす機構を作る
しかしこれだけだと安定性がないため黄色のホースを通すことで安定性を持たせた。 また、移動性能を高めるためにタイヤをつけた。
ペンの機構について ペンの上げ下げはモーターを使い歯車を縦に動かすようにする。 そしてアームを長くし、RIS本体を超えるようにした。
ペンは先の横方向のモーターの上にのせて動かす。
今回、普通にプログラミングすると大きくなりすぎてしまうので
#define
を多く使い簡略化を目指した。 ペンの上げ下げのためのプログラミングです。
#define pendown SetPower(OUT_C,1);OnRev(OUT_C);Wait(10);Float(OUT_C); #define penup SetPower(OUT_C,1); OnFwd(OUT_C);Wait(90);Float(OUT_C);
このプログラムは生の最初のはらいのプログラムです。（一回しか使わないけど）
#define nanamel OnRev(OUT_B);OnRev(OUT_A);Wait(20);Float(OUT_AB);
このプログラムは動きごとに止まっておけば文字があまり汚くならずに済むので書きました。
#define time Wait(50);
これは前後に動くためのプログラムです。（他の所は書く必要がないと思い書きませんでした。）
#define mae OnFwd(OUT_A); #define back OnRev(OUT_A);
これは全部のモーターを止めるためのプログラムです。
#define stopA Off(OUT_A); #define stopB Off(OUT_B); #define stopC Off(OUT_C);
書き順
まず最初はペンを紙に置いた状態からはじめました。 なのでペンを下げる工程をはぶくことができました。
task main()
{
nanamel;
time;
ここまでが
ここまでが�，泙任任后� ここからのプログラムは�△飽椶襪燭瓩里發里任后�
penup; time;
OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); mae; Wait(10); Off(OUT_A); time;
ここから�△猟樟�を書くだけです。
pendown; time; pendown; time; OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); time;
また��をするためにロボット自体を動かすプログラムです。
penup; time; back; Wait(35); stopA; time;
penup; time; back; Wait(35); stopA; time;
ここから��です
pendown; time; OnRev(OUT_B); Wait(30); stopB; time;
ここから�い鬚垢襪燭瓩貌阿�す動き。
penup; time; back; Wait(35); stopA; time; pendown; time;
ここから�い任后�
OnFwd(OUT_B); Wait(30); stopB; time;
このプログラムは最後の�イ猟樟�を書くために横にずらしまっすぐに進むためのプログラムです。
OnRev(OUT_B); Wait(15); stopB; time;
ここから�イ任后�
mae; Wait(60); stopA; time; penup;
ここまでが「生」です。
back; Wait(150); stopA;
ここから「田」です。 「田」は周りの６〜９を一回で書くようにプログラムしました。
mae; Wait(60); stopA; OnFwd(OUT_B); Wait(50); stopB; back; Wait(60); stopA; OnRev(OUT_B); Wait(50); stopB;
ここまでが６〜９を書くプログラムです。
OnFwd(OUT_B); Wait(30); stopB; time;
これが10を書くためのプログラムです。 ここからもペンの上げ下げをなしで書きました。
mae; Wait(50); stopA;
penup; time; back; Wait(25); stopA;
back; OnRev(OUT_B); Wait(35); stopA; time; stopB;
pendown; time; OnFwd(OUT_B); Wait(45); stopB; }
田があまりうまく書けなかったかなと思った。 問題点として以下がある。
・RIS本体の置いてある場所が不安定 ・横に動くときにペンがぶれる、また横に動かない時がある。 ・ペンの下げるときに勢いよく落ちてしまい字がぶれる。 ・ペンを上げるときに勢いよく上げすぎて、ペンが下がってしまうことがある。 ・全体的に強度が低く、何度も文字を書いていると壊れてくる。 ・ペンの上げ下げの歯車がたまにかみ合わなくなる・
解決策としては、
・RIS本体の固定する場所を作る ・ペンの固定をより強くする。 ・ペンの上げ下げの機構をよりうまくつくる。 ・もう少し簡略化して、つなぎ目をより強くする。 ・上げ下げの機構を歯車をきつく合わせる。
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