課題

これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。私は生まれた高田にした。

本体

ペンの上げ下げをモーターで行ったが、本体下部に位置する左右の車輪幅が狭くなっていたので安定した上下運動が行えなかった。 ペンは左右に動くような設計にした。だが接続が緩く、初めに整えてやらねばスムーズに動かなかった。 &ref(Mission1/b2.jpg)

定義

かなり大雑把なプログラムになってしまった。ロボット自体が安定とはいいがたい状態だった為、単純な縦と横の動きだけに限定した。

#difine P_UP OnFwd(OUT_B,15);Wait(300);Off(OUT_B);
#difine P_DW OnRev(OUT_B,15);Wait(300);Off(OUT_B);
#define Zen(s) OnFwd(OUT_A,25);Wait(s);Off(OUT_A); 
#define Kou(s) OnRev(OUT_A,25);Wait(s);Off(OUT_A);
#difine G_R(s) OnFwd(OUT_C,30);Wait(s);Off(OUT_C);
#difine G_L(s) OnRev(OUT_C,30);Wait(s);Off(OUT_C);

プログラム

task main()
{
    Zen(800);
    P_UP;
    G_L(450);
    P_DW; 
    G_R(900);
    P_UP;
    Zen(800);
    P_DW;
    Zen(800);
    G_L(900);
    Kou(800);
    G_R(900);
    P_UP;
    Zen(2000);
    P_DW;
    Kou(1000);
    G_L(900);
    Zen(1000);
    P_UP;
    G_R(200);
    P_DW;
    G_R(450);
    Kou(500);
    G_L(450);
    Zen(500);
    P_UP;

ここまでが「高」の部分である。 以下、「田」の部分。

    G_L(200);
    Zen(800);
    P_DW;
    Zen(2000);
    G_R(900);
    Kou(2000);
    G_L(900);
    P_UP;
    Zen(920);
    G_R(450);
    Kou(930);
    G_L(466);
    P_DW;
    Zen(2000);
}

反省

重心位置の高さとロボットの安定感が終始課題となった。 全体をあまり小さくしすぎると負荷がかかった時にバランスが崩れやすくなってしまったことを今後に役立てる材料としたい


添付ファイル: fileb2.jpg 1件 [詳細] filea1.jpg [詳細]

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Last-modified: 2019-06-08 (土) 23:27:16 (17d)