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目次
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。
岐阜県にある「高山」という地名を選んだ．
私たちが作成したロボットは，X軸，Y軸に分けて制御している．
また，
�〆鄒�したロボットのレール部分を走る機構（Y軸方向の動き）
�▲譟璽襦�NXT本体を動かす機構（X軸方向の動き）
��ペンを上げ下げする機構（Z軸方向の動き）
の３つの機構に分かれている．
�，竜々修�Y軸方向の動き，つまり漢字の縦線を担当している．本体についているレールの上を移動し，Cのモーターに出力を入れることで動く．
�△竜々修�X軸方向の動き，つまり漢字の横線を担当している．Aのモーターに出力を入れることで動く．
��の機構はZ軸方向の動き，つまりペンの上げ下げを担当している．モーターが回転することでペンを固定している部分が連動して動く仕組みだ．モーターにの回転をそのままペンの上げ下げに使う（図１）と線の端がしっかりと止まらないので，できるだけ床と垂直に上げ下げできるように（図２）作った．
いかに継ぎ目を少なくし簡単に書けるかを考えてルートを決めた結果，次のような書き順になった．
まず，私たちのプログラミングは始めに#defineを使い、モーターの動作などをマクロを使い、定義した．
#define arm_up OnFwd(OUT_B,20);Wait(700);Off(OUT_B); //ペンを上げる #define arm_down OnRev(OUT_B,20);Wait(700);Off(OUT_B); //ペンを下げる #define stopA Off(OUT_A); //モーターAの停止 #define stopC Off(OUT_C); //モーターCの停止 #define straightA OnRev(OUT_A,20); //X軸−方向への移動 #define backA OnFwd(OUT_A,20); //X軸＋方向への移動 #define straightC OnFwd(OUT_C,20); //Y軸＋方向への移動 #define backC OnRev(OUT_C,20); //Y軸−方向への移動
1画目
task main()
{
arm_down;
straightA;
Wait(1500);
stopA;
arm_up;
1画目から2画目への移動
backA;
Wait(750);
stopA;
2画目
arm_down;
backC;
Wait(385);
stopC;
arm_up;
2画目から3画目への移動
backA;
Wait(385);
stopA;
straightC;
Wait(565);
stopC;
3画目
arm_down;
straightA;
Wait(750);
stopA;
straightC;
Wait(565);
stopC;
backA;
Wait(750);
stopA;
backC;
Wait(600);
stopC;
arm_up;
3画目から4画目への移動
backA;
Wait(400);
stopA;
straightC;
Wait(2000);
stopC;
straightA;
Wait(281);
stopA;
4画目
arm_down;
backA;
Wait(310);
stopA;
backC;
Wait(1125);
stopC;
straightA;
Wait(1500);
stopA;
straightC;
Wait(1125);
stopC;
arm_up;
4画目から5画目への移動
backA;
Wait(1111);
stopA;
backC;
Wait(281);
stopC;
5画目
arm_down;
backC;
Wait(562);
stopC;
straightA;
Wait(750);
stopA;
straightC;
Wait(562);
stopC;
backA;
Wait(750);
stopA;
arm_up;
5画目から6画目への移動
backC;
Wait(750);
stopC;
backA;
Wait(1125);
stopA;
6画目
arm_down;
straightC;
Wait(1125);
stopC;
backA;
Wait(1500);
stopA;
backC;
Wait(1125);
stopC;
arm_up;
6画目から7画目への移動
backC;
Wait(1125);
stopC;
straightA;
Wait(725);
stopA;
7画目
arm_down;
straightC;
Wait(2250);
stopC;
arm_up;
backA;
Wait(2250);
stopA;
}
課題を達成できた．完成度が高く，自分としてはかなり満足のいくものを書けた気がするが，いくつか問題点があった．
解決策として，
re_ru.jpg 171件
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kannsei.jpg 163件
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teigi_houkou.jpg 77件
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penzu.png 150件
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kakijunn.png 153件
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webyou.jpg 198件
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zjikuhoukou.jpg 149件
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yjikuhoukou.jpg 190件
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xjikuhoukou.jpg 159件
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web.png 197件
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