2019a/Member

課題内容

  1. 都道府県名、地名の中から漢字2文字12画以上のものをロボットで書く。
  2. 紙はA4、四隅をテープで固定可能。

選んだ文字

私の地元の「三朝」(みささ)です。 恐らく知らない人が多いと思いますが…

nageire.jpg

↑↑こんなのあります.興味のある方は「投入堂」で検索してみてください

ロボットの設計

rob1.jpg rob2.jpg

x-y-z軸タイプにしました.y軸方向はタイヤ,x軸方向はレールを作りその上を走らせます.z軸はペンの上げ下げのみを行います.

プログラム

#define pen_up OnRev(OUT_C,30);Wait(300);Off(OUT_C);Wait(100);
#define pen_down OnFwd(OUT_C,30);Wait(300);Off(OUT_C);Wait(100);
#define shut Off(OUT_A);Off(OUT_B);Off(OUT_C);
#define rest Wait(100);

まず,ペンの上げ下げ,停止,静止を定義する.

task main ()
{
   OnFwd(OUT_B,25);
   Wait(800);
   shut;
   pen_up;
   OnFwd(OUT_A,25);
   Wait(300);
   shut;
   pen_down;
   OnRev(OUT_B,25);
   Wait(800);
   shut;
   pen_up;
   OnFwd(OUT_A,25);
   Wait(300);
   shut;
   rest;
   OnRev(OUT_B,25);
   Wait(200);
   shut;
   rest;
   pen_down;
   OnFwd(OUT_B,25);
   Wait(1200);
   shut;
   rest;
   pen_up;

ここまで「三」を書く,横棒→縦移動の繰り返し

   OnFwd(OUT_A,25);Wait(450);shut;rest;
   OnRev(OUT_B,25);Wait(1200);shut;rest;
   pen_down
   OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;
   pen_up;
   OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
   pen_down;
   OnRev(OUT_B,25);Wait(600);shut;
   pen_up
   OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
   pen_down;
   OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;
   pen_up;
   OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
   pen_down;
   OnRev(OUT_B,25);Wait(600);shut;
   pen_up
   OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
   pen_down;
   OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;
   pen_up;rest;
   OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
   OnRev(OUT_A,25);Wait(1000);shut;rest;
   OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;
   pen_up;
   OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
   pen_down;
   OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;
   pen_up;
   OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;
   OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;
   pen_down;
   OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;
   pen_up;
   OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
   pen_down;
   OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;
   pen_up;
   OnFwd(OUT_B,25);Wait(400);shut;
   pen_down;
   OnRev(OUT_A,25);Wait(1200);shut;rest;    
   OnFwd(OUT_B,25);Wait(500);shut;rest;
   OnFwd(OUT_A,25);Wait(1200);shut;
   pen_up;
   OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;
   pen_down;
   OnFwd(OUT_B,25);Wait(500);shut;rest;
   pen_up;
   OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;
   pen_down;
   OnRev(OUT_B,25);Wait(500);shut;
}

「朝」は横棒をすべて書いてから縦棒を書く. 全体的にプログラムが長くなってしまったのが反省点

まとめ

x軸を移動する仕組みが空回りをしたり抵抗を受けたりして進まないことがしばしばあった.

モーターの前進,後進で出力に差があり調整が難しかった.

misa.jpg

完成作品です.次第に左に寄っていくのがわかります.


添付ファイル: filerob1.jpg [詳細] filerob2.jpg 4件 [詳細] filemisa.jpg 4件 [詳細] filerobot2.jpg [詳細] filenageire.jpg 2件 [詳細] filerobot3.jpg 2件 [詳細] filerobot1.jpg [詳細]

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Last-modified: 2019-06-13 (木) 16:24:33 (12d)