2019a/Member/Syoshida/Mission1

2019a/Member

課題について†

これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ．私は「松本」の２文字を選択しました。

文字の書き順や書き出しの方向については下画像の赤色の番号、矢印方向の通りです。「松本」の文字に沿った動き以外は青色のアルファベット、矢印で表しています。

プログラミングについて†

多くの角度や長さを待機時間の調整によって使用するため、今回のプログラミングに関してはあえて#defineで定義しませんでした。あらかじめ何秒で何度曲がるか、何センチ進むかなどを計測しておいてからプログラミング製作→実践→微調整という作業を行いました。

「松」の字の「木」辺の横棒左端からスタート

task main (){
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //１の書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4); Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AC);Wait(20);Off(OUT_AC);

OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(102);Off(OUT_AC);    //②の書き出しへ位置調整
OnRev(OUT_AC);Wait(20);Off(OUT_AC);　　　　　　　　　　　　　　　　　
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //②書き出し   
OnFwd(OUT_AC);Wait(80);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4); Off(OUT_B);    

OnRev(OUT_AC);Wait(60);Off(OUT_AC);    //   ③の書き出しへ位置調整
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(34);Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //③の書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4); Off(OUT_B);

OnRev(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);    //④の書き出しへ位置調整
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(85);Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //④書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(20);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4); Off(OUT_B);

OnRev(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);    // 「松」の字の「木」辺の横棒の右端へ移動
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(35);Off(OUT_AC);

OnFwd(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);    //Aの移動

OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(68);Off(OUT_AC);      //⑤の書き出しへ位置調整 
OnRev(OUT_AC);Wait(13);Off(OUT_AC);  
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //⑤書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(26);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4); Off(OUT_B);

OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(68);Off(OUT_AC);    //右へ旋回してBの移動
OnFwd(OUT_AC);Wait(20);Off(OUT_AC);

OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(68);Off(OUT_AC);    
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //⑥書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(26);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4); Off(OUT_B);

OnRev(OUT_AC);Wait(13);Off(OUT_AC);    //Cの移動方向へ向き調整  
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(136);Off(OUT_AC);    //Cの移動
OnFwd(OUT_AC);Wait(14);Off(OUT_AC);

OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(68);Off(OUT_AC);    //⑦の書き出し方向を調整
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //⑦書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(136);Off(OUT_AC);    //方向転換
OnFwd(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4); Off(OUT_B);

OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(68);Off(OUT_AC);    //⑧の書き出しへ位置調整
OnRev(OUT_AC);Wait(10);Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //⑧書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(20);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);

「松」の字終了

「本」の字開始位置まで移動

OnFwd(OUT_AC);Wait(10);Off(OUT_AC);    //Dの移動 
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(136);Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(102);Off(OUT_AC);

「本」の字開始位置の縦棒頂点に到着

「本」の字開始

OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //⑨の書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(80);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);

OnRev(OUT_AC);Wait(20);Off(OUT_AC);    //⑩の書き出しへ位置調整
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(102);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC);Wait(13);Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //⑩書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(26);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);

OnRev(OUT_AC);Wait(13);Off(OUT_AC);    //⑪の書き出しへ位置調整
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(102);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(51);Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //⑪書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);

OnRev(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);    //⑫の書き出しへ位置調整
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(102);Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //⑫書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B)
 
OnRev(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);    //⑬の書き出しへ位置調整
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(51);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC);Wait(27);Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);    //⑬書き出し
OnFwd(OUT_AC);Wait(54);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);}

「本」の字終了

「松本」終了

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