課題

A地点から出発 → B → C(直進) → D(一時停止の後、直進) → E → F → G(一時停止の後、右折) → H → I → J(右折) → K(左折) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(直進) → M(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール)

6.0 KiB

ロボットの説明

前方にある四角い枠でボールを捕えるようにした。

プログラム

AからスタートしてDまではたどり着けたが、Dの交差点で止まらせることができなかった。

ライントレースの定義

#define THRESHOLD 45//しきい値
#define right1 OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,10);//急な右カーブ
#define right2 OnFwd(OUT_B,30);//右カーブ
#define left1 OnRev(OUT_B,10);OnFwd(OUT_C,30);//急な左カーブ
#define left2 OnFwd(OUT_C,30);//左カーブ
#define forword OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,30);//直進

BからDまでのプログラム

void linetrace_BD()

{SetSensorLight(S2);

while (true) {
if (SENSOR_2<THRESHOLD+15) {
right1;
}
else if (SENSOR_2<THRESHOLD+7) {
right2;
}
else if (SENSOR_2<THRESHOLD-7) {
forword;
}
else if (SENSOR_2<THRESHOLD-15) {
left2;
}
else {
left1;
}}}

添付ファイル: file2019a-mission2.png 6件 [詳細]

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Last-modified: 2019-07-16 (火) 19:54:18 (38d)