2019a/Member/gacchan/Mission2

課題
ロボットの構造
- ロボット全体の構造
- アームの構造
プログラム内容
反省・感想

課題†

2019a/Mission2

私は以下のルートで走行するロボットを作成した。

A地点から出発 → B → C(直進) → D(一時停止の後、直進) → E → F → G(一時停止の後、右折) → H → I → J(右折) → K(左折) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(直進) → M(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール)

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ロボットの構造†

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ロボット全体の構造†

レゴのクラフトガイドを参考にタイヤと光センサーを付け、そこにアームの部分を取り付けた。

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アームの構造†

ピンポン玉をすくい取るような機構にした。ピンポン玉まで進みアームを上げるとピンポン玉が持ち上がる。

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プログラム内容†

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ライントレースの方法†

図のように光センサーの取る値に対するロボットの動きを５段階に分けることでライントレースをできるようにした。

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交差点での止まり方†

②よりも①の方が長い時間、線上を通るので、光センサーの値が３８を取る時間が一定以上になったらロボットが止まるようにした。

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＃define†

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５段階に分けた光センサーの取る値†

#define BLACKS 38
#define BLACK 45
#define THRESHOLD 53
#define WHITE 60
#define WHITES 68

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光センサーに対応したロボットの動き†

#define left_s OnFwd(OUT_A,20);OnRev(OUT_B,20);
#define left OnFwd(OUT_A,20);Off(OUT_B);
#define right_s OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_A,20);
#define right OnFwd(OUT_B,20);Off(OUT_A);
#define forward OnFwd(OUT_AB,20);

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サブルーチン†

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線の左側をライントレースするプログラミング†

sub follow_line_left()
{
   SetSensorLight(S3);
  
   long t0=0,t1=0,time_max=2;

   while(t1-t0<time_max){
       if(SENSOR_3<BLACKS){
           t0=CurrentTick();
           left_s;until(SENSOR_3<THRESHOLD);
           t1=CurrentTick();
       }else if(SENSOR_3<BLACK){
           left;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD){
           forward;     
       }else if(SENSOR_3<WHITE){
           right;
       }else if(SENSOR_3<WHITES){
           right_s;
       }
    }
    Off(OUT_AB);
    Wait(1000);
}

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線の右側をライントレースするプログラミング†

sub follow_line_right()
{
   SetSensorLight(S3);
  
   long t0=0,t1=0,time_max=2;

   while(t1-t0<time_max){
       if(SENSOR_3<BLACKS){
          t0=CurrentTick();
           right_s; until(SENSOR_3<THRESHOLD);
           t1=CurrentTick();
       }else if(SENSOR_3<BLACK){
           right;
       }else if(SENSOR_3<THRESHOLD){
           forward;     
       }else if(SENSOR_3<WHITE){
           left;
       }else if(SENSOR_3<WHITES){
           left_s;
       }
   }
   Off(OUT_AB);
   Wait(1000);
}

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メインプログラム†

task main()
{
    long t=1000;
    forward;
    Wait(1000);　　　　　//Aから出る。
    follow_line_left();　 　　　//BからCを通りDで止まる。
    forward;
    Wait(t);　　　　　//Dの交差点を渡る。
    follow_line_left();　　　　　//DからEを通りFで止まる。
    right;
    Wait(t);　　　　　//Gで方向転回。
    follow_line_right();　　　　　//GからHまで移動。
    repeat(2){
        forward;
        Wait(t);
        follow_line_right();
    }　　　　　//HからIを通りJで止まる。
    right_s;
    Wait(t);
    follow_line_right();　　　　　//JからKまで移動。
    left_s;
    Wait(t);　　　　　　//Kで方向転換。
    follow_line_left();　　　　　　//KからLに移動。
    OnRev(OUT_C,20); 
    Wait(500);　　　　　//ボールをすくい取る。
    left_s;
    Wait(4000);　　　　　　//Lで方向転換。
    follow_line_right();　　　　　　//LからKに移動。
    forward;　　　　　
    Wait(2000);　　　　　//交差点を渡る。
    follow_line_right();　　　　　//KからMに移動。
    OnFwd(OUT_C,20);
    Wait(500); 　　　　　//ボールを下ろす。
    OnRev(OUT_AB,20);
    Wait(500);
    OnFwd(OUT_AB,100);
    Wait(t);　　　　　//シュート。
    Off(OUT_AB);　　　　　　//停止。
}

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反省・感想†

今回の課題ではライントレース、交差点で止まるなどの点で前回の課題１に比べて多くの点で難しさを感じた。今回の課題で多くのトライ＆エラーを経験したことで問題解決の力を伸ばすことができた。この今回身につけた力を課題３に活かし、よりよいロボット、プログラムを作ろうと思った。

課題†