2019a/Member

ロボットの説明

全体図

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 このロボットは前後を本体が動き左右をペンの付いたアームが伸び縮みすることで文字をかく仕組みになっている。また、前後を動くためのモーター、左右をアームが伸び縮みするためのモーター、アームの上げ下げをするためのモーターの3つを使っている。

本体の前後移動

 前後移動はタイヤを使って移動するが、移動するに当たって速度が速すぎないようにするためにギアを使って調整した。また、不安定にならないようにするために重心の位置に気を使った。

アームの左右移動

 アームの左右移動はペンを安定して支えつつもなるべくコンパクトになるように工夫した。2つのタイヤを使って片方のタイヤを回す事で、アームの左右移動を実現させた。スムーズにアームが左右移動するのに少し苦戦した。また、ストッパーを設置することでアームが縮みすぎたり伸びすぎるのを防いだ。

アームの上下移動

 アームを上下移動させる方法で色々悩んだが、結局アームの左右移動させる部分ごと上げ下げする事にした。アームの左右移動させる部分の片方を固定し、もう片方をモーターを使って上げ下げさせた。また、この時回りすぎないようにストッパーを設置した。その結果、ペンは斜め上に上がったが、ちゃんと紙からペンが離れたので写真のような仕組みにした。

プログラムの説明

書く漢字

 今回書く漢字は「信州」だ。

基本的なプログラム


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Last-modified: 2019-06-14 (金) 18:04:11 (11d)